将位姿的某个轴指向给定方向

功能描述

调整位姿的某个轴，使其指向设定的参考方向。

../../../../../_images/point_axes_of_poses_to_given_direction.png

使用场景

通常用于各类需要调整位姿方向的场景。

此步骤为旧版，如需按照物体的对称性旋转位姿（对应在此步骤中将参数“校正方法”设置为“ROTATION”）， 请改用新版步骤 使位姿的轴旋转至指定方向（带对称性约束） ，并与步骤 快捷创建三维向量 搭配使用。

输入与输出

../../../../../_images/input_and_output75.png

参数说明

方法选择

  • 校正方法

    HARD_RECTIFY：默认值。如果存在第二个输入（参考位姿），并且勾选 useFirstRefPose，则参考方向为第一个参考位姿对应轴类型的方向；否则使用所有参考位姿对应的轴类型作为参考方向。如果无参考位姿输入，reference Dir决定参考方向。
    ROTATION：根据物体的对称性，设置对称角度，使待矫正的旋转轴与指定参考轴的方向大体一致。
轴设置

  • 待调整轴

    调节说明：待矫正的旋转轴。
    值列表：X；Y；Z（默认值）
参考方向(Reference Dir)

  • x

    默认值：0。
    调节说明：参考轴x的方向向量。

  • y

    默认值：0。
    调节说明：参考轴y的方向向量。

  • z

    默认值：1。
    调节说明：参考轴z的方向向量。

常见用法

可用于固定物体位姿的某个轴向，如正方体物体表面x轴方向为随机指定，而某些机器人夹角无法旋转，造成抓取点不可达。