调整位姿使指定轴与参考方向夹角最小

功能描述

围绕位姿的某一个方向轴，将另一个轴调整到与参考方向夹角最小的方向。

使用场景

通常用于各类需调整位姿方向的场景。

此步骤为旧版，请替换为功能更全面的新版步骤 旋转位姿至目标方向（无限制） ，并与步骤 快捷创建三维向量 搭配使用。

输入与输出

参数说明

使用输入位姿方向(Use Input Pose Dir)

使用时需要存在第二个输入（参考位姿）。

映射方式(mappingType)

默认值：FirstToAll

值列表：FirstToAll, OneToOne

调节说明：输入位姿与参考位姿的映射方式。FirstToAll 将参考位姿的第一个位姿映射到所有输入位姿；OneToOne 需要参考位姿和待处理的输入位姿数目相同，将参考位姿一一对应到输入位姿。

对齐的坐标轴(alignToAxis)

默认值：Z

值列表：X, Y, Z

调节说明：选择参考位姿的某一轴作为参考轴。

参考方向(Reference Dir)

x

默认值：0

调节说明：参考轴x的方向向量。

y

默认值：0

调节说明：参考轴y的方向向量。

z

默认值：1

调节说明：参考轴z的方向向量。

通过基点计算参考轴方向(Calc Dir By BasePoint)

使用基点(useBasePoint)

默认值：False。

值列表：True, False

调节说明：是否使用基点计算参考轴。

基点X坐标(basePointX)

默认值：0

调节说明：基点X坐标。

基点Y坐标(basePointY)

默认值：0

调节说明：基点Y坐标。

基点Z坐标(basePointZ)

默认值：0

调节说明：基点Z坐标。

使用相对Z轴(useRelativeZ)

默认值：False

值列表：True, False

调节说明：如果生产中识别物体的高度会发生改变，可考虑勾选。

相对Z轴的值(relativeZValue)

默认值：0

调节说明：物体Z方向分量 = 基点确定的向量在Z轴的分量 + 相对Z轴的值(relativeZValue)。

坐标轴(Axis)

固定坐标轴(fixedAxis)

默认值：Y

值列表：X, Y, Z

调节说明：旋转轴

待旋转坐标轴(setAxis)

默认值：Z

值列表：X, Y, Z

调节说明：需要旋转的轴

常见用法

用于统一多个物体坐标轴的方向，例如，发视觉点中，为了计算偏置，需要物体位姿的轴向一致。