翻转位姿的坐标轴方向

功能描述

给定一个方向,可通过本步骤调整输入的位姿某个轴的方向。

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使用场景

本步骤通常用于位姿后处理阶段,将位姿的某个轴统一至一个朝向。

输入与输出

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参数说明

可视化设置

在选定坐标系下显示点云
默认值:机器人坐标系。
值列表:机器人坐标系,相机坐标系(可在调试输出窗口查看点云及坐标)。
调节示例:当分别选择相机坐标系和机器人坐标系时,点云显示效果如下图 1 、2 所示。
../../../../../_images/display_the_point_cloud_in_the_selected_coordinate_system.png
位姿显示设置
默认值:只显示输出位姿。
值列表:只显示输入位姿,只显示输出位姿,输入与输出一同显示。
调节说明:分别显示处理后的位姿(默认)、显示处理前的位姿、显示处理前后的所有位姿。

坐标轴设置

需要翻转的轴类型
默认值:Z
值列表:X;Y;Z
调节说明:选择要翻转的轴类型,需要翻转的轴即为待翻转的轴。
方向类型
默认值:负。
值列表:负(想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的负方向,只有与负方向夹角大于 90° 的轴才会被调整);正(想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的正方向,只有与正方向夹角大于 90° 的轴才会被调整)。
调节说明:待翻转轴的指向。比如,参数中 需要翻转的轴的类型Z ,方向类型为 ,此时与世界坐标系 Z 轴正方向夹角小于 90° 的位姿 Z 轴不会被调整,夹角大于 90° 的位姿 Z 轴会绕基准轴翻转 180°。
旋转基准轴
默认值:X
值列表:X;Y;Z
调节说明:选择绕哪个轴旋转。

提示

需要翻转的轴与旋转基准轴不能为同一轴。

调节示例:此处以 Z 轴为翻转轴,X 轴为旋转轴为例,如下图所示。
../../../../../_images/example.png