翻转位姿的坐标轴方向¶
使用场景¶
本步骤通常用于位姿后处理阶段，将位姿的某个轴统一至一个朝向。
输入与输出¶
参数说明¶
可视化设置
- 在选定坐标系下显示点云
- 默认值：机器人坐标系。值列表：机器人坐标系，相机坐标系（可在调试输出窗口查看点云及坐标）。调节示例：当分别选择相机坐标系和机器人坐标系时，点云显示效果如下图 1 、2 所示。
- 位姿显示设置
- 默认值：只显示输出位姿。值列表：只显示输入位姿，只显示输出位姿，输入与输出一同显示。调节说明：分别显示处理后的位姿（默认）、显示处理前的位姿、显示处理前后的所有位姿。
坐标轴设置
- 需要翻转的轴类型
- 默认值：Z值列表：X；Y；Z调节说明：选择要翻转的轴类型，需要翻转的轴即为待翻转的轴。
- 方向类型
- 默认值：负。值列表：负（想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的负方向，只有与负方向夹角大于 90° 的轴才会被调整）；正（想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的正方向，只有与正方向夹角大于 90° 的轴才会被调整）。调节说明：待翻转轴的指向。比如，参数中 需要翻转的轴的类型 为 Z ，方向类型为 正 ，此时与世界坐标系 Z 轴正方向夹角小于 90° 的位姿 Z 轴不会被调整，夹角大于 90° 的位姿 Z 轴会绕基准轴翻转 180°。
- 旋转基准轴
- 默认值：X值列表：X；Y；Z调节说明：选择绕哪个轴旋转。
提示
需要翻转的轴与旋转基准轴不能为同一轴。
调节示例：此处以 Z 轴为翻转轴，X 轴为旋转轴为例，如下图所示。