标准接口状态码及错误排查¶
概览¶
使用梅卡曼德标准接口服务时，指令的返回信息中包含该指令的执行情况（状态码），状态码包括正常执行完成情况和异常报警情况，用户可以根据状态码进行错误处理。
Mech-Vision：
1001~1099：Mech-Vision 相关错误码
1100~1199：Mech-Vision 相关正常状态码
Mech-Viz：
2001~2099：Mech-Viz 相关错误码
2100~2199：Mech-Viz 相关正常状态码
Mech-Center：
3001~3099：Mech-Center 相关错误码
3100~3199：Mech-Center 相关正常状态码
机器人：
4000~4099：机器人相关错误码
4100~4199：机器人相关正常状态码
外参标定：
7001~7099：外参标定相关错误码
7100~7199：外参标定相关正常状态码
Mech-Vision¶
Mech-Vision 错误码¶
错误码 |
含义 |
Mech-Vision：工程未注册 |
|
Mech-Vision：无视觉结果 |
|
Mech-Vision：ROI 内无点云 |
|
Mech-Vision：参数设置失败 |
|
Mech-Vision：无效的位姿类型 |
|
Mech-Vision：无效的位姿数据 |
|
错误码未使用 |
|
Mech-Vision：位姿和运动参数数量不一致 |
|
Mech-Vision：位姿和标签数量不一致 |
|
Mech-Vision：工程号不存在 |
|
Mech-Vision：参数配方编号超限 |
|
Mech-Vision：参数配方不存在 |
|
Mech-Vision：配方设置失败 |
|
Mech-Vision：工程运行错误 |
|
Mech-Vision：深度学习服务器启动失败 |
|
Mech-Vision：无效的标签映射 |
|
Mech-Vision：视觉点数量错误 |
|
Mech-Vision：执行超时 |
|
Mech-Vision：未执行 |
|
Mech-Vision：设置物体尺寸失败，请确认步骤 读取物体尺寸 是否存在于工程中 |
|
Mech-Vision：设置物体尺寸数值无效 |
|
Mech-Vision：位姿数量与自定义输出数据数量不匹配 |
|
Mech-Vision：正在使用虚拟相机，数据已弃用 |
Mech-Vision 正常状态码¶
正常码 |
含义 |
1100 |
Mech-Vision：成功获取视觉点 |
1101 |
Mech-Vision：已就绪 |
1102 |
Mech-Vision：触发工程成功 |
1107 |
Mech-Vision：配方切换成功 |
1108 |
Mech-Vision：设置物体尺寸成功 |
Mech-Viz¶
Mech-Viz 错误码¶
错误码 |
含义 |
Mech-Viz：工程未注册 |
|
Mech-Viz：工程运行中 |
|
Mech-Viz：未收到 Mech-Vision 视觉结果 |
|
Mech-Viz：无法到达 Mech-Vision 传入的视觉点 |
|
Mech-Viz：机器人关节角计算失败 |
|
错误码未使用 |
|
Mech-Viz：运动路径规划失败 |
|
Mech-Viz：工程运行错误 |
|
Mech-Viz：未提供工具位姿（TCP） |
|
Mech-Viz：路径不可达 |
|
Mech-Viz：未提供 DO 列表 |
|
Mech-Viz：无效的位姿类型 |
|
Mech-Viz：无效的位姿数据 |
|
Mech-Viz：工程未设置 |
|
Mech-Viz：不支持 TCP 类型 |
|
Mech-Viz：设置任务参数失败 |
|
Mech-Viz：停止执行失败 |
|
Mech-Viz：无效的分支出口号 |
|
Mech-Viz：设置分支失败，请确认该分支任务编号是否存在 |
|
Mech-Viz：奇异点运动失败 |
|
Mech-Viz：直线运动规划失败 |
|
Mech-Viz：未执行 |
|
Mech-Viz：工程文件异常 |
|
Mech-Viz：无效的分支名 |
|
Mech-Viz：执行超时 |
|
Mech-Viz：无效的索引类任务名 |
|
Mech-Viz：无效的索引值 |
|
Mech-Viz：设置索引失败，请检查带索引参数的任务是否存在于工程中 |
|
Mech-Viz：外部移动设置失败 |
|
Mech-Viz：无效的视觉点 |
|
Mech-Viz：机器人本体碰撞 |
|
Mech-Viz：场景碰撞 |
|
Mech-Viz：点云碰撞点数超限 |
|
Mech-Viz：点云碰撞面积超限 |
|
Mech-Viz：点云碰撞体积超限 |
|
Mech-Viz：视觉识别未拍照 |
|
Mech-Viz：视觉识别无结果 |
|
Mech-Viz：视觉识别 ROI 内无点云 |
|
Mech-Viz：无可供规划的视觉点 |
|
Mech-Viz：复用视觉结果存在规划失败路径 |
|
Mech-Viz：获取任务参数失败 |
|
Mech-Viz：获取视觉移动规划结果失败 |
|
Mech-Viz：获取视觉目标点自定义数据失败 |
|
Mech-Viz：视觉服务未注册 |
Mech-Viz 正常状态码¶
正常码 |
含义 |
2100 |
Mech-Viz：执行成功 |
2101 |
Mech-Viz：停止执行成功 |
2102 |
Mech-Viz：发送 DO 列表成功 |
2103 |
Mech-Viz：启动成功 |
2104 |
Mech-Viz：已成功停止 |
2105 |
Mech-Viz：分支设置成功 |
2106 |
Mech-Viz：索引设置成功 |
2107 |
Mech-Viz：外部传入位姿设置成功 |
Mech-Center¶
Mech-Center 错误码¶
错误码 |
含义 |
Mech-Center：非法指令 |
|
Mech-Center：接口指令长度或格式错误 |
|
Mech-Center：客户端断连 |
|
Mech-Center：服务端断连 |
|
Mech-Center：调用 Mech-Vision 超时 |
|
Mech-Center：未知错误 |
|
Mech-Center：数据确认信号超时 |
|
Mech-Center：配置 ID 不存在，参数无法被读取/设置 |
Mech-Center 正常状态码¶
正常码 |
含义 |
3100 |
Mech-Center：客户端连接正常 |
3101 |
Mech-Center：服务端连接正常 |
3102 |
Mech-Center：等待客户端连接 |
3103 |
Mech-Center：数据缓存清零成功 |
机器人¶
机器人错误码¶
错误码 |
含义 |
4001 |
无效的机器人类型 |
4002 |
机器人欧拉角类型不支持 |
4003 |
机器人服务未注册 |
4004 |
机器人参数缺失 |
4005 |
连接机器人失败，请检查机器人 IP 地址和网络配置 |
4006 |
机器人烧录程序版本不匹配，请重新下载 |
机器人正常状态码¶
正常码 |
含义 |
4100 |
机器人服务注册成功 |
4101 |
连接机器人成功 |
4102 |
机器人断连 |
4103 |
用户关闭机器人服务 |
Mech-Vision 错误排查¶
1001¶
Mech-Vision：工程未注册
错误原因：
工程未在 Mech-Vision 中打开。
工程未勾选 自动加载。
排查步骤：
确保工程在 Mech-Vision 中打开。
确保工程已勾选 自动加载。
1002¶
Mech-Vision：无视觉结果
错误原因：
调用的 Mech-Vision 工程已成功执行，但输出为空。可能原因包括实例分割的置信度阈值过高、场景中没有匹配的物体、ROI 设置不当、点云质量低、过滤设置不当等。
已调用过 102 指令获取视觉目标点中的所有位姿，缓存为空，但仍继续调用 102 指令。
排查步骤：
从步骤 输出 的 PoseList 端口向上检查 Mech-Vision 工程数据流。
检查客户端接口程序。 如果 102 指令的返回数据中的参数“位姿传输状态”为1，则表示所有位姿都已传输完毕，继续调用 102 指令会导致该错误。
102 指令返回的数据格式： 102, 状态码, 位姿传输状态, 位姿数, 保留字段, [位姿, 标签, 速度]。
1003¶
Mech-Vision：ROI 内无点云
错误原因：
调用的 Mech-Vision 工程已成功执行，但 3D ROI 中没有点云。
排查步骤：
请检查在点云上设置 3D ROI 的步骤中的 ROI 设置。部分项目中，可以根据该错误判断料框是否到位，或料框是否为空等，所以该报错不一定是工程错误。
1005¶
Mech-Vision：无效的位姿类型
错误原因：
101 指令中设置姿势类型的参数具有非法值。
101 指令的格式： 101, 工程号, 预期视觉点数, 机器人位姿类型, 机器人位姿。
参数“机器人位姿类型”的值：
0：不需要拍照位姿，比如 Eye to Hand 可为0；
1: 拍照位姿是 JPs 关节角形式；
2：拍照位姿是法兰位姿。
排查步骤：
检查客户端接口程序。 参数“位姿类型”的值应该在 [0, 2] 的范围内。
1006¶
Mech-Vision：无效的位姿数据
错误原因：
机器人发送 101 指令设置的位姿数据不足六位。机器人位姿默认为 6 轴机器人位姿。 如果机器人是 4 轴或 5 轴机器人，请用 0 填写剩余字段。
101 指令的格式： 101, 工程号, 预期视觉点数, 机器人位姿类型, 机器人位姿。
排查步骤：
检查客户端接口程序。 101 指令发送的机器人位姿数据应由 6 个数字组成。
1009¶
Mech-Vision：位姿和运动参数数量不一致
错误原因：
此错误通常发生在视觉结果为机器人运动路径的工程中（如涂胶），Mech-Vision 工程输出的运动参数与路径上目标点数量不匹配。
排查步骤：
暂无
1010¶
Mech-Vision：位姿和标签数量不一致
错误原因：
Mech-Vision 工程输出的标签与视觉点数量不匹配。
排查步骤：
检查 Mech-Vision 工程数据流中的位姿和标签。排查导致位姿和标签数量不一致的原因。
1011¶
Mech-Vision：工程号不存在
错误原因：
Mech-Center 的部署设置中不存在 101 指令参数中设置的工程号。
例如部署设置中只有一个工程的路径时，如果 101 指令调用 2 号工程，将引发该错误。
排查步骤：
检查项目使用的 Mech-Vision 工程是否都选择了 自动加载。
检查客户端接口程序中触发的 Mech-Vision 工程号是否正确。
101 指令的格式： 101, 工程号, 预期视觉点数, 机器人位姿类型, 机器人位姿。
1012¶
Mech-Vision：参数配方编号超限
错误原因：
客户端接口程序调用 103 指令设置 Mech-Vision 工程配方，调用的配方编号没有对应的配方。
例如：Mech-Vision 工程配置的配方只有两个，此时若客户端接口程序调用编号为 3 的配方，则报该错误。
排查步骤：
检查 Mech-Vision 工程配方设置是否正确。
检查客户端接口程序 103 指令设置的配方编号是否正确。
1013¶
Mech-Vision：参数配方不存在
错误原因：
客户端接口程序调用 103 指令设置 Mech-Vision 工程配方，但 Mech-Vision 工程未配置任何配方，则报该错误。
排查步骤：
检查 Mech-Vision 工程的配方设置，确保项目需要的配方及编号都设置正确。
若项目无需切换配方，则客户端接口程序不使用切换配方的功能。
1014¶
Mech-Vision：配方设置失败
错误原因：
Mech-Center 与 Mech-Vision 软件通信异常，未成功设置 Mech-Vision 配方。
排查步骤：
建议重新启动 Mech-Center 和 Mech-Vision 软件。
1015¶
Mech-Vision：工程运行错误
错误原因：
Mech-Vision 工程运行出错，出现 Mech-Vision 错误码 CV-Exxxx 或其他 Mech-Center 未具体解析的报错。发生该错误时，Mech-Vision 工程没有执行完毕即被中止。
排查步骤：
检查 Mech-Vision 界面的报错信息，根据报错信息排查 Mech-Vision 工程问题。
1016¶
Mech-Vision：深度学习服务器启动失败
错误原因：
被触发的 Mech-Vision 工程包含深度学习模块，但深度学习服务器未启动。对应的 Mech-Vision 错误码为：DL-E0201 深度学习服务器未启动。
排查步骤：
检查 Mech-Vision 工程是否为首次运行，检查模型的加载时间是否过长。如果需要设置模型预加载，请在深度学习步骤的参数中勾选 自动预加载模型。
检查深度学习环境是否已正确安装。
1017¶
Mech-Vision：无效的标签映射
错误原因：
Mech-Vision 工程输出的标签不是 INT 数据类型。使用标准接口时， Mech-Vision 工程输出的标签需要映射为 INT 数据格式，否则报该错误。
排查步骤：
1018¶
Mech-Vision：视觉点数量错误
错误原因：
客户端接口程序调用 101 指令启动 Mech-Vision 工程，设置的希望获取的视觉点数量超过了接口数据长度限制。
101 指令的格式： 101, 工程号, 预期视觉点数, 机器人位姿类型, 机器人位姿。
排查步骤：
数据长度可以在 Mech-Center 的部署设置中设置。 请在 下设置单次发送的最大视觉点（位姿）数。 范围：[1, 30]。
确保参数“预期视觉点数”小于上述设置的值。
1019¶
Mech-Vision：执行超时
错误原因：
从调用 102 指令获取 Mech-Vision 视觉结果开始计时，Mech-Vision 工程在规定时间内未执行结束，则报该错误。
超时时限可以在 Mech-Center 部署设置中 下进行设置，默认为 10s。
排查步骤：
检查客户端接口程序，在调用 102 指令获取 Mech-Vision 视觉结果之前，可以适当加一个延时操作。
针对 Mech-Vision 工程执行时间较长的项目，可适当修改上述超时时限设置。
1020¶
Mech-Vision：未执行
错误原因：
客户端接口程序未首先调用 101 指令启动 Mech-Vision 工程，而是直接调用 102 指令企图获取该工程视觉结果，则报该错误。
例如，如果在 Mech-Center 中注册了两个 Mech-Vision 工程，如果客户端接口程序启动工程 1，然后尝试获取工程 2 的视觉结果，则报该错误。
排查步骤：
检查客户端接口程序，确保 102 指令指定的工程号正确。
1021¶
Mech-Vision：设置物体尺寸失败，请确认步骤 读取物体尺寸 是否存在于工程中
错误原因：
客户端接口程序调用 501 指令给 Mech-Vision 工程动态设置物体尺寸，但 Mech-Vision 工程中没有 读取物体尺寸 步骤，则报该错误。
排查步骤：
检查 Mech-Vision 工程，确保工程有 读取物体尺寸 步骤。
1022¶
Mech-Vision：设置物体尺寸数值无效
错误原因：
客户端接口程序调用 501 指令给 Mech-Vision 工程动态设置物体大小，但设置的物体尺寸数值无效，存在零或负数。
排查步骤：
检查客户端接口程序，设置的物体尺寸长/宽/高都必须为正实数。
1024¶
Mech-Vision：位姿数量与自定义输出数据数量不匹配
错误原因：
客户端接口程序调用 110 指令后，返回的数据中，位姿数和自定义数据元素数量不一致。自定义数据即 Mech-Vision 工程中 输出 步骤的位姿和标签以外的端口输入的数据。可能的情况包括：
自定义端口数据为空
自定义端口数据的长度没有和位姿数据的长度相等。
对标准接口使用步骤 输出 时，若位姿数量为 N，要求任何自定义数据端口（位姿和标签以外的数据）需要具有 1 个或 N 个数据项的输入，否则报该错误。
例如，若自定义端口数据为实例分割得出的物体数量，则仅需输入 1 个数据项，每次调用该指令，会收到同一物体数量值；若自定义端口数据为箱子尺寸，则需 N 个数据项，每次调用该指令，会收到与位姿对应的“箱子尺寸”数据。
排查步骤：
请检查 Mech-Vision 工程，确保输出端口数据符合上述数据数据的要求。
1025¶
Mech-Vision：正在使用虚拟相机，数据已弃用
Mech-Viz 错误排查¶
2001¶
Mech-Viz：工程未注册
错误原因：
该工程未在 Mech-Viz 中打开。
201 指令启动的 Mech-Viz 工程没有勾选 自动加载。
排查步骤：
确保工程已在 Mech-Viz 中打开。
确保该工程已勾选 自动加载。
2002¶
Mech-Viz：工程运行中
错误原因：
客户端接口程序在 Mech-Viz 工程还在运行的过程中，重新调用 201 指令企图触发同一 Mech-Viz 工程，引发该错误。
排查步骤：
检查客户端接口程序是否存在短时间内重复调用201指令触发Mech-Viz工程运行的情况。
2003¶
Mech-Viz：未收到 Mech-Vision 视觉结果
错误原因：
Mech-Viz 工程中 检查视觉结果 任务走了“无结果”出口（即左起第二个出口）。工程中止。
排查步骤：
确认 Mech-Viz 工程 检查视觉结果 的“无结果”出口是否需要添加连线走其他分支。
检查 ROI 内待识别工件是否已抓完。
检查 Mech-Vision 工程 ROI 设置和实例分割阈值等设置是否正确。
2004¶
Mech-Viz：无法到达 Mech-Vision 传入的视觉点
错误原因：
Mech-Viz 调用的视觉服务计算出的视觉点超出机器人的可达范围。
排查步骤：
检查 Mech-Viz 中工件点云的位置是否正常。
检查相机外参数据是否正常
检查 Mech-Viz 中机器人夹具 TCP 设置是否正常，工件是否放置在机器人可达范围之外。
2007¶
Mech-Viz：运动路径规划失败
错误原因：
Mech-Viz 未能为视觉结果中的任何一个视觉点规划路径，并且并非所有视觉点规划失败的原因都相同。
（如果因为同样的原因在视觉点上规划失败，会产生相应的错误码）
例如，视觉结果中有 40 个视觉点，其中 20 个因机器人无法到达视觉点而规划失败，而其中 20 个因检测到碰撞而规划失败，则报该错误。
排查步骤：
查看Mech-Viz的规划日志，查明规划失败原因。
2008¶
Mech-Viz：工程运行错误
错误原因：
Mech-Viz 工程运行出错，报 Mech-Viz 错误码 MP-Exxxx 或其他 Mech-Center 未具体解析的错误。发生该错误时，Mech-Viz 工程没有执行完毕即被中止。
排查步骤：
检查Mech-Viz界面报错和日志信息。
2009¶
Mech-Viz：未提供工具位姿（TCP）
错误原因：
客户端接口程序触发 205 指令获取 Mech-Viz 规划路径，返回数据要求是机器人的工具位姿（TCP）。但 Mech-Viz 的输出中并没有包含工具位姿数据。
排查步骤：
检查 Mech-Viz 软件的“其他”标签页设置，确认已勾选“发送工具位姿”。
2011¶
Mech-Viz：未提供 DO 列表
错误原因：
客户端接口程序调用 206 指令获取控制工具的DO信号列表（如分区吸盘、阵列夹具等），但在 Mech-Viz 工程中，没有配置 DO 信号列表。
排查步骤：
检查 Mech-Viz 工程中视觉移动任务后是否连有 设置多个 DO 任务，任务参数中“接收对象”下勾选“标准接口”。
2012¶
Mech-Viz：无效的位姿类型
错误原因：
客户端接口程序调用 201 指令触发 Mech-Viz 工程运行时，设置的机器人位姿类型数值非法。
201 指令格式： 201，位姿类型，机器人位姿。
参数“位姿类型”的值：
0：不需要拍照位姿（例如在 Eye to Hand 模式下，无需检查机器人当前位姿到 Mech-Viz 中第一个目标点的路径时，可设置为 0）。
1：表示当前机器人位姿是 JPs 关节角形式.客户端接口程序调用 205 指令获取 Mech-Viz 规划的路径时，设置的位姿返回值类型数值非法。
201 指令格式： 201，返回值类型。
参数“返回值类型”的值：
1：返回的位姿类型为机器人 JPs 关节角。
2：返回的位姿类型为机器人 TCP。
排查步骤：
检查客户端接口程序，触发Mech-Viz工程时设置的位姿类型是否非法。
检查客户端接口程序，调用 205 指令获取 Mech-Viz 工程规划路径时设置的位姿返回类型是否非法。
2013¶
Mech-Viz：无效的位姿数据
错误原因：
客户端接口程序调用 201 指令触发 Mech-Viz 工程运行时，设置的机器人位姿数据不足六位。Mech-Viz 工程仅支持 6 轴机器人位姿数据，4 轴或 5 轴机器人第 6 轴数据请补零。
201 指令格式： 201，位姿类型，机器人位姿。
排查步骤：
检查客户端接口程序，调用 201 指令触发 Mech-Viz 工程时机器人的位姿数据是否是 6 位 JPs 关节角数据。若 Mech-Viz 无需当前机器人位姿信息时，可将位姿类型设置为 0，即无需输入机器人位姿。
2014¶
Mech-Viz：工程未设置
错误原因：
工程未在 Mech-Viz 中打开。
Mech-Viz 工程没有设置 自动加载。
排查步骤：
检查Mech-Viz软件界面，打开正确的工程，并勾选 自动加载。
2015¶
Mech-Viz：不支持 TCP 类型
错误原因：
客户端接口程序调用 201 指令触发 Mech-Viz 工程时，设置的位姿类型为 TCP，Mech-Viz 软件暂不支持。
排查步骤：
检查客户端接口程序，调用 201 指令触发 Mech-Viz 工程时设置的位姿类型可以为 0（不需要）或者 1（JPs关节角）。
201 指令格式： 201，返回值类型。
参数“返回值类型”的值：
1：返回的位姿类型为机器人 JPs 关节角。
2：返回的位姿类型为机器人 TCP。
2016¶
Mech-Viz：设置任务参数失败
错误原因：
客户端接口程序调用 208 指令设置 Mech-Viz 任务参数时，发生错误。
排查步骤：
检查配置文件中的任务编号和参数键名是否正确。
配置文件入口（Property Config）位于 Mech-Center 的 下 。
2018¶
Mech-Viz：无效的分支出口号
错误原因：
客户端接口程序调用203指令设置 Mech-Viz 分支出口，出口号小于或等于零，或出口号超过分支任务出口数量，则报该错误。
203 指令格式: 203, 分支任务编号, 出口号。
排查步骤：
检查 Mech-Viz 工程中分支任务各出口。
检查 203 指令中设置的出口号。
2019¶
Mech-Viz：设置分支失败，请确认该分支任务编号是否存在
错误原因：
客户端接口程序调用 203 指令设置 Mech-Viz 分支，分支任务编号必须为正整数，若 Mech-Viz 工程中无指定编号的分支任务，则报该错误。
Mech-Viz 中，任务编号可在对应任务的参数中读取和设置。范围：1~99。
203 指令格式: 203, 分支任务编号, 出口号*。
排查步骤：
确保指令发送的任务编号在 Mech-Viz 中有对应的任务。
确保在指令和 Mech-Viz 工程中设置的任务编号是正整数。
2020¶
Mech-Viz：奇异点运动失败
错误原因：
Mech-Viz 中机器人路径规划遇到奇异点错误，引起规划失败。
排查步骤：
检查 Mech-Viz 工程中的目标点，修改目标点中的位姿或参数，避免机器人奇异点报错。
2021¶
Mech-Viz：直线运动规划失败
错误原因：
Mech-Viz 检测到无法以直线运动移动到目标点。
排查步骤：
适当调整 Mech-Viz 中该移动点的位姿，或添加过渡点。
选择使用关节移动的方式进行移动。
2022¶
Mech-Viz：未执行
错误原因：
客户端接口程序调用 203 指令设置 Mech-Viz 分支时，工程未运行。
客户端接口程序调用 205 指令获取 Mech-Viz 规划的路径之前，没有触发运行工程。
客户端接口程序调用 205 指令时，Mech-Viz 未输出规划结果。
排查步骤：
检查客户端接口程序，设置 Mech-Viz 分支时，工程需要先运行起来。
检查客户端接口程序，需要先触发 Mech-Viz 运行，然后获取规划路径。
2024¶
Mech-Viz：无效的分支名
错误原因：
客户端接口程序调用 203 指令设置 Mech-Viz 分支，分支任务编号必须是正整数。
203 指令格式: 203, 分支任务编号, 出口号。
排查步骤：
检查客户端接口程序，设置的 Mech-Viz 分支任务编号必须是正整数。
Mech-Viz 中，任务编号可在对应任务的参数中读取和设置。范围：1~99。
2025¶
Mech-Viz：执行超时
错误原因：
客户端接口程序调用205指令获取Mech-Viz规划路径，在规定时间内（默认10s）工程没有运行结束。执行时间超时报错。
排查步骤：
检查Mech-Viz工程正常的执行时间。如果耗时超过 10 秒，请调整 Mech-Center 下的设置。
客户端接口程序可在调用 205 指令之前设置一定的延时时间。
2026¶
Mech-Viz：无效的索引类任务名
错误原因：
客户端接口程序调用 204 指令设置 Mech-Viz 的具有索引参数的任务索引值，设置的任务编号必须是正整数。
204 指令格式: 204, 带索引参数的任务编号, 索引值。
排查步骤：
检查客户端接口程序，调用 204 指令设置 Mech-Viz 索引时，带索引参数的任务编号必须是正整数。
Mech-Viz 中，任务编号可在对应任务的参数中读取和设置。范围：1~99。
2027¶
Mech-Viz：无效的索引值
错误原因：
客户端接口程序调用204指令设置Mech-Viz的索引值，设置的索引值必须是正整数。
204 指令格式: 204, 带索引参数的任务编号, 索引值。
排查步骤：
检查客户端接口程序，调用 204 指令设置 Mech-Viz 索引时，索引值必须是正整数。
2028¶
Mech-Viz：设置索引失败，请检查带索引参数的任务是否存在于工程中
错误原因：
客户端接口程序调用 204 指令设置 Mech-Viz 的移动类任务的索引参数，设置移动类任务的任务编号必须是正整数。若 Mech-Viz 工程中没有任务编号对应的移动任务，则报该错误。
204 指令格式: 204, 带索引参数的任务编号, 索引值。
排查步骤：
检查客户端接口程序设置的移动类任务编号是否正确。
检查 Mech-Viz 工程的移动类任务编号是否正确。
Mech-Viz 中，任务编号可在对应任务的参数中读取和设置。范围：1~99。
2033¶
Mech-Viz：点云碰撞点数超限
错误原因：
Mech-Viz 工程检测到机器人与物体点云发生碰撞，碰撞点数超过阈值。路径规划失败。
排查步骤：
检查Mech-Viz工程中的目标点。
若有需要，可调节 Mech-Viz 碰撞检测中的碰撞点数阈值。
2034¶
Mech-Viz：点云碰撞面积超限
错误原因：
Mech-Viz 工程检测到机器人与物体点云发生碰撞，碰撞面积超过阈值。路径规划失败。
排查步骤：
检查Mech-Viz工程中的目标点。
若有需要，可调节 Mech-Viz 碰撞检测中的碰撞面积阈值。
2035¶
Mech-Viz：点云碰撞体积超限
错误原因：
Mech-Viz 工程检测到机器人与物体点云发生碰撞，碰撞体积超过阈值。路径规划失败。
排查步骤：
检查Mech-Viz工程中的目标点。
若有需要，可调节 Mech-Viz 碰撞检测中的碰撞体积阈值。
2036¶
Mech-Viz：视觉识别未拍照
错误原因：
Mech-Viz工程执行过程中 检查视觉结果 任务走了第四个出口（“未拍照”），该出口没有连接其他任务，Mech-Viz 运行中止。
排查步骤：
2037¶
Mech-Viz：视觉识别无结果
错误原因：
Mech-Viz 工程执行中 检查视觉结果 任务走了第二个出口（“无结果”），该出口没有连接其他任务，Mech-Viz 运行中止。对应的 Mech-Vision 工程没有输出视觉结果。
排查步骤：
参考 1002 进行故障排查。
2038¶
Mech-Viz：视觉识别 ROI 内无点云
错误原因：
Mech-Viz 工程执行中 检查视觉结果 任务走了第五个出口（“无点云”），该出口没有连接其他任务，Mech-Viz运行中止。对应的 Mech-Vision 工程没有输出视觉结果。
排查步骤：
参考 1003 进行故障排查。
2040¶
Mech-Viz：复用视觉结果存在规划失败路径
错误原因：
Mech-Viz 工程 视觉移动 任务中选择复用视觉结果，使用同一次返回的视觉结果进行多个工件抓取，没有对所有视觉点都成功规划出了移动路径，存在部分规划失败的视觉点。
该错误发生时，成功的规划路径仍会输出。
排查步骤：
查看 Mech-Viz 的规划历史，查明规划失败原因。
2041¶
Mech-Viz：获取任务参数失败
错误原因：
客户端接口程序调用 207 指令获取 Mech-Viz 任务参数指令时，发生错误。
排查步骤：
检查配置文件内容是否正确。 配置文件入口（Property Config）位于 Mech-Center 的 下。
尤其是需要检查任务编号和参数键名是否正确。
Mech-Center 错误排查¶
3002¶
Mech-Center：接口指令长度或格式错误
错误原因：
客户端接口程序发送的指令信息长度异常，比如机器人位姿数据的位数不足6位。
客户端接口程序发送的指令信息格式异常，比如未使用逗号（英文半角逗号）分隔符。
排查步骤：
检查客户端接口程序发送的指令信息是否符合接口要求。
3007¶
Mech-Center：数据确认信号超时
错误原因：
在使用PROFINET / EthernetIP通信时：
Mech-Center 将新的位姿数据发送到端口前，需要确认客户端接口程序的 Data_Acknowledge 信号为 0，若在规定的超时时间内，客户端接口程序未将 Data_Acknowledge 信号重置，则报该错误。
Mech-Center 将位姿数据发送到端口后，若在规定的超时时间内，客户端接口程序未发送为 1 的 Data_Acknowledge 信号表示端口数据已读取，则报该错误。
排查步骤：
检查客户端接口程序，确保在调用 102 或 205 指令前，Data_Acknowledge 信号为 0。
检查客户端接口程序，确保在读取端口位姿数据后，将 Data_Acknowledge 及时置为 1。
3008¶
Mech-Center：配置 ID 不存在，参数无法被读取/设置
错误原因：
客户端接口程序调用 207 指令获取任务参数或 208 指令设置任务参数时，在 Mech-Center 的配置文件中未找到对应的配置 ID 和内容。
配置文件入口（Property Config）位于 Mech-Center 的 下 。
排查步骤：
检查配置文件中的的配置 ID 是否是正整数。
检查配置文件中对应的配置 ID 和内容是否存在。