附录

使用 Mech-Viz 检测碰撞

配合 XXX/Mech-Center/tool/viz_project/check_collision 文件中的 check_collision.viz 工程使用，注意以下几点：

  1. check_collision 工程只是一个示例工程，工程里除了移动类相关的任务，都是必须的，不可删除和不可更改其相对位置。其中的机器人模型请选择实际使用的型号。

  2. 可根据实际增删其中的移动类相关的任务。发送的位姿数量与移动类相关的任务数量一致。

  3. 若需要 Home 位置，在机器人端调用触发拍照指令之前调用一次设置位姿命令即可。

使用 Mech-Viz 吸盘分区功能

配合 XXX/Mech-Center/tool/viz_project/suction_zone 文件中的 suction_zone.viz 工程使用，注意以下几点：

  1. suction_zone.viz 工程只是一个示例工程，工程里除了移动类相关的任务，都是必须的，不可删除和不可更改其相对位置。其中的机器人模型请选择实际使用的型号。

  2. 可根据实际增删其中的移动类相关的任务。发送的位姿数量与移动类相关的任务数量一致。

  3. 若需要 Home 位置，在机器人端调用触发拍照指令之前调用一次设置位姿命令即可。

  4. 使用前需要配置好吸盘文件。

  5. 机器人端需先调用触发拍照命令，再调用获取 DO 信号列表命令。

发送识别物体标签功能

给机器人发送的标签字段是一个标签码（整数表示）。需要在 Mech-Vision 工程中建立标签映射。

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标签映射文件格式如下：

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  • large 、small、medium 是标签字符串。

  • 1、2、3是标签码。

机器人自动标定程序流程

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添加相机曝光完成

PROFINET 和 EtherNet/IP 协议的标准接口提供 相机曝光完成 信号，主要用于优化系统节拍。 当 Mech-Vision 工程运算时间较长，机器人需要在相机曝光完成之后立即移动位置。 相机曝光完成 信号的产生需要在 Mech-Vision 工程中进行一些必要的设置。

  1. 在 Mech-Vision 工程中添加一个 通知 ，连接在 从相机获取图像 的控制流上。设置 从相机获取图像 的 运行标志 ‣ 有输出时触发控制流 为 True 。

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  2. 设置 通知 的服务名称为 Standard Interface Notify ，消息内容为 1001 （1001的消息内容不允许更改）。

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  3. 运行 Mech-Vision 工程，当相机曝光完成时，PLC/机器人端会收到 Exposure_Complete 信号。 收到 Exposure_Complete 信号后，请使用 Reset_Exposure 信号将 Exposure_Complete 信号复位。 若10s内系统没有收到复位信号，将提示报错 Mech-Center数据确认信号超时 。