保持寄存器指令

101 指令——启动 Mech-Vision 工程

该指令启动 Mech-Vision 工程,用于执行相机拍照和视觉识别。

如果工程为 Eye In Hand 模式,该指令将把机器人拍照位姿传入工程。

该指令用于仅使用 Mech-Vision 的场景。

发送的指令参数

参数

地址

指令码 101

1

Mech-Vision 工程号

4

预期视觉点数量

3

机器人位姿类型

2

机器人位姿

6-11(JPs)或 12-17(法兰位姿)

Mech-Vision 工程号

Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号,即 Mech-Center 中 部署设置 ‣ Mech-Vision 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。

../../../../../_images/project_no.png

预期视觉点数量

期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。

  • 0:从 Mech-Vision 工程取得识别结果中所有的视觉点。

  • 大于 0 的整数:从 Mech-Vision 工程取得识别结果中指定数量的视觉点。

    • 如果视觉点总数小于该参数值,则取得识别结果中所有视觉点。

    • 如果视觉点总数大于等于该参数值,则取得该参数指定数量的视觉点。

提示

获取视觉点的指令是 102 指令。默认设置下,102 指令每次最多能获取 20 个视觉点,若需要获取的视觉点数量大于 20,则需重复调用 102 指令。

机器人位姿类型

该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围:0~2。

  • 0:该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。 如果工程为 Eye To Hand 模式,则拍照与机器人位姿无关,Mech-Vision 不需要机器人的位姿。

  • 1:机器人位姿以 JPs 关节角形式传入。

  • 2:机器人位姿以法兰位姿形式传入。

机器人位姿

该参数为 Eye In Hand 模式下所需的机器人拍照位姿,机器人位姿为 JPs 关节角形式或法兰位姿形式,位姿形式取决于 机器人位姿类型

机器人位姿为 6 个 Float 类型数字。

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

若指令执行正常,返回 1102 状态码;否则返回对应的错误码。

102 指令——获取视觉目标点

用在 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之后,使用该指令获取 Mech-Vision 的识别结果(视觉点)对应的机器人位姿及标签,机器人位姿形式为工具位姿(TCP)。

Mech-Center 会自动将视觉点信息转换为对应的机器人 TCP,其过程为:

  • 将视觉点包含的位姿绕 Y 轴旋转 180°。

  • 识别对应机器人型号的参考坐标系定义是否涉及机器人基座高度,并相应增加垂直方向的偏置。

注意

默认设置下,102 指令每次最多能获取 20 个 TCP,若需要获取的 TCP 数量大于 20,则需重复调用 102 指令。

发送的指令参数

参数

地址

指令码 102

1

Mech-Vision 工程号

4

Mech-Vision 工程号

Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号,即 Mech-Center 中 部署设置 ‣ Mech-Vision 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。

../../../../../_images/project_no.png

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

数据传输状态

101

TCP 数量

102

保留字段

/

此次获取的所有 TCP

104

此次获取的所有标签

584

状态码

若指令执行正常,则返回 1100 状态码;否则返回对应的错误码。

调用该指令时,若 Mech-Vision 结果还未返回,则 Mech-Center 会等待 Mech-Vision 结果返回后再给机器人返回。默认等待 10 秒超时,若发生超时,返回超时错误状态码。

数据传输状态

该参数用于显示返回的数据是否是新的 TCP。

1:表示返回的数据是新的 TCP,请读取。

注意

在读取新返回的数据后,请将该参数重置为 0。

TCP 数量

执行该指令获得的 TCP 数量。

  • 如果请求 TCP 数量大于等于 Mech-Vision 识别的视觉点数量,按照 Mech-Vision 识别的视觉点数量发送。

  • 如果请求 TCP 数量小于 Mech-Vision 识别视觉点数量,按照请求数量发送。

保留字段

该字段未使用,默认值为 0。

此次获取的所有 TCP

单个 TCP 所含信息包括空间坐标 (XYZ)和方向欧拉角 (ABC)。

此次获取的所有标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中,标签为字符串,请在输出前用步骤 标签映射 将标签映射为整数。如工程中没有标签,则该参数为默认值 0。

103 指令——切换 Mech-Vision 配方

切换 Mech-Vision 工程内的参数配方。

Mech-Vision 中步骤的参数设定可通过切换参数配方调整。

参数配方调整涉及的参数通常包括点云匹配模板、图像匹配模板、感兴趣区域、置信度阈值等。

注意

需要在执行 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之前使用该指令。

发送的指令参数

参数

地址

指令码 103

1

Mech-Vision 工程号

4

配方编号

5

工程号

Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号,即 Mech-Center 中 部署设置 ‣ Mech-Vision 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。

../../../../../_images/project_no.png

配方编号

Mech-Vision 工程中配方模板的编号,为正整数。单击 工程助手 ‣ 参数配方,进入参数配方编辑器。编号范围:1~99。

../../../../../_images/part_number.png

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 1107 状态码;否则返回对应的错误码。

201 指令——启动 Mech-Viz 工程

用于既使用 Mech-Vision 又使用 Mech-Viz 的场景。该指令用于运行 Mech-Viz 工程,启动对应的 Mech-Vision 工程,Mech-Viz 基于 Mech-Vision 的视觉结果规划机器人的运动路径。

请在需要启动 Mech-Viz 工程中勾选 自动加载

../../../../../_images/autoload_current_project.png

Mech-Center 安装目录下的 tool/viz_project 文件夹内保存有一些典型应用工程模板,用户可以在模板的基础上进行修改。

用于标准接口的 Mech-Viz 样例工程描述请见 标准接口用 Mech-Viz 样例工程

发送的指令参数

参数

地址

指令码 201

1

位姿类型

2

机器人位姿

6

位姿类型

机器人的位姿类型。参数范围:0~1。

0

  • Mech-Viz 不需要读取当前真实机器人的位姿,该指令将不发送位姿。即如果工程为 Eye To Hand 模式,则拍照与机器人位姿无关,工程不需要读取机器人的拍照位姿。

  • 位姿类型设置为 0 时,Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个目标点。

1

  • 传入 Mech-Viz 的位姿为 JPs 关节角形式。Mech-Viz 中,仿真机器人将从初始位姿(即本指令传输的位姿)移动到规划的路径的第一个目标点。目前不支持传入 TCP 形式的位姿。

  • 位姿类型设置为 1 时,Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPs = 输入的 JPs 开始运动到第一个目标点。

提示

当场景中存在碰撞模型,干扰机器人从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 移动到第一个目标点时,则位姿类型必须设置为 1。

机器人位姿

机器人的当前 JPs 关节角(如果参数“位姿类型”为 1)。

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 2103 状态码;否则返回对应的错误码。

202 指令——停止 Mech-Viz 工程

停止 Mech-Viz 工程的运行。若 Mech-Viz 工程未陷入无限循环或可正常停止,则不需要使用此指令。

发送的指令参数

参数

地址

指令码 202

1

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

若指令执行正常,返回 2104 状态码;否则返回对应的错误码。

203 指令——选择 Mech-Viz 分支

该指令用于指定工程将沿哪个分支运行。分支机制通过 消息分支 任务建立,该指令则通过指定该任务的出口来指定分支。

在执行该指令前请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程

Mech-Viz 工程运行至 消息分支 任务时,将等待该指令指定出口。

发送的指令参数

参数

地址

指令码 203

1

分支任务编号

30

出口号

31

分支任务编号

该参数用于指定分支选择将在哪个 消息分支 任务上进行。

该参数应为正整数,即 消息分支 的任务编号。任务编号可在任务参数中读取。

出口号

该参数用于指定工程将沿 消息分支 任务的哪个出口运行,Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数为正整数。

出口号范围:1~99。

提示

  • 出口号为 Mech-Viz 显示的端口号加 1。如端口号为 0,则出口号为 1。

  • 出口号为从 1 开始的端口索引号。比如指定的出口为从左往右数第二个端口,那么出口号为 2。

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 2105 状态码;否则返回对应的错误码。

204 指令——设置移动索引

该指令用于设定任务的索引参数值。该类任务一般用于连续或单独指定的移动或其他操作。

带有索引参数的任务包括“序列移动”、“阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等。

在执行该指令前,请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程

../../../../../_images/set_index.png

发送的指令参数

参数

地址

指令码 204

1

任务编号

32

索引值

33

任务编号

该参数指定哪个任务需要索引参数设定。

该参数值应为正整数,即待索引任务的任务编号。任务编号可在任务参数中读取。

索引值

下次执行此任务时应设置的索引值。

发送该指令时,Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的任务时,Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1,成为该参数的值。

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 2106 状态码;否则返回对应的错误码。

205 指令——获取规划路径

该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。应在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 后获取规划路径。

注意

默认设置下,该指令每次最多能发送 20 个路径目标点,若路径含有的目标点数量大于 20,则需重复调用该指令。

小技巧

如果工程中某个移动类任务的目标点不应发给机器人,请取消勾选该任务参数中的“发送移动目标”选项。

发送的指令参数

参数

地址

指令码 205

1

目标点类型

2

目标点类型

该参数用于指定 Mech-Viz 将返回的目标点类型。

  • 1:目标点将以机器人关节角(JPs)的形式返回。

  • 2:目标点将以机器人工具位姿(TCP)的形式返回。

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

数据传输状态

101

目标点数量

102

“视觉移动”任务位置

103

此次发送的所有目标点的位姿

104

此次发送的所有目标点的标签

584

此次发送的所有目标点的速度

624

状态码

若指令执行正常,则返回 2100 状态码;否则返回对应的错误码。

提示

调用该指令时,若 Mech-Viz 结果还未返回(正在运行中),Mech-Center 会等待 Mech-Viz 结果返回后再给机器人返回,默认等待 10s 超时,若发生超时,则给机器人返回超时错误。

数据传输状态

该参数用于显示返回的数据是否是新的目标点。

1:表示返回的数据是新的视觉点,请读取。

注意

在读取新返回的数据后,请将该参数重置为 0。

目标点数量

该参数用于显示此次执行该指令返回了多少路径目标点([位姿、标签、速度])。

如果路径中含有 20 个以上目标点,请多次执行该指令。

范围:0~20。

“视觉移动”任务位置

“视觉移动”任务目标点在整个路径中的位置。“视觉移动”任务即移动至视觉点(抓取物体的点)的移动任务。

比如,如果规划路径由以下任务组成:“移动_1”,“移动_2”,“视觉移动”,“移动_3”,则“视觉移动”任务位置为3。

如果路径中无“视觉移动”任务,则该参数值为 0。

位姿

三维坐标及欧拉角,或 JPs 关节角。类型由 205 指令中的目标点类型决定。

标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中,标签为字符串,请在输出前使用步骤 标签映射 将标签映射为整数。

如果工程中没有标签,则该参数为默认值 0。

速度

移动类任务参数中的非零速度参数百分数值。

206 指令——获取 DO 信号列表

该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。

执行该指令前,需要先执行 205 指令 获取 Mech-Viz 规划路径。

请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程,并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程为 Mech-Center 安装目录下的 tool/viz_project 文件夹中的 suction_zone 工程。

在工程的 设置多个 DO 任务的参数中:

  • 在“接收对象”下勾选“标准接口”

  • 勾选“从视觉移动中获取DO列表”

  • 在参数栏底部选择需要DO信号列表的视觉移动任务

../../../../../_images/set_do_list.png

发送的指令参数

参数

地址

指令码 206

1

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

DO 信号列表

704

状态码

若指令执行正常,则返回 2102 状态码;否则返回对应的错误码。

DO端口值

共有 64 个 DO 信号值,为整数。

DO 信号值范围:0~999。

占位值:-1。

例如:DO 信号值为 1、3、5、6 。

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

-1

-1

第1位

第2位

第3位

第4位

第5位

第6位

第7位

第8位

第63位

第64位

501 指令——向 Mech-Vision 传入物体尺寸

该指令用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前请先确认物体尺寸。

Mech-Vision 工程中应有 读取物体尺寸 步骤。该步骤参数 从参数读取物体尺寸 应设定为 True

../../../../../_images/read_size.png

发送的指令参数

参数

地址

指令码 501

1

Mech-Vision 工程号

4

[长, 宽, 高]

34

Mech-Vision 工程号

Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号,即 Mech-Center 中 部署设置 ‣ Mech-Vision 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。

../../../../../_images/project_no.png

长,宽,高

传入 Mech-Vision 工程的物体尺寸。尺寸值将被 读取物体尺寸 步骤读取。

单位:毫米(mm)

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 1108 状态码;否则返回对应的错误码。

502 指令——向 Mech-Viz 传入 TCP

该指令用于往 Mech-Viz 工程中动态传入机器人 TCP。读取机器人 TCP 的任务为 外部移动

请基于模板工程部署 Mech-Viz 工程。模板工程路径为 Mech-Center 安装目录下 tool/viz_project/outer_move

请将 外部移动 任务放在工作流程中合适的位置。

该指令需在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 之前执行。

发送的指令参数

参数

地址

指令码 502

1

TCP

40

TCP

用于设定 外部移动 任务目标点的 TCP 数据。

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 2107 状态码;否则返回对应的错误码。

901 指令——获取软件状态

该指令用于检查软件运行状态(Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center)。

目前该指令只支持检查 Mech-Vision 是否可以开始运行工程。

发送的指令参数

参数

地址

指令码 901

1

参数说明: 无参数。

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

系统自检状态。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”;其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。

999 指令——清除寄存器数据

该指令用于清除寄存器中的数据。

发送的指令参数

参数

地址

指令码 999

1

参数说明: 无参数。

返回的数据参数

参数

地址

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 3103 状态码;否则返回对应的错误码。