寄存器映射表¶
Mech-Center Modbus TCP Register Map Table（寄存器映射表）如下表所示。
地址 |
内容 |
长度（以字为单位） |
读取/写入 |
备注 |
保持寄存器（4x） |
0x0000 |
指令触发 |
1 |
写入 |
0：不触发指令 1：触发指令 |
40001–40053： 写入 Mech-Center |
0x0001 |
指令 |
1 |
写入 |
功能码 |
|
0x0002 |
位姿类型 |
1 |
写入 |
||
0x0003 |
位姿个数 |
1 |
写入 |
||
0x0004 |
Mech-Vision 工程编号 |
1 |
写入 |
||
0x0005 |
配方编号 |
1 |
写入 |
||
0x0006 |
关节角 |
12 |
写入 |
单位：度 |
|
0x0012 |
TCP |
12 |
写入 |
单位：毫米和欧拉角度数 |
|
0x001E |
分支任务编号 |
1 |
写入 |
||
0x001F |
分支出口 |
1 |
写入 |
||
0x0020 |
索引名称 |
1 |
写入 |
||
0x0021 |
索引值 |
1 |
写入 |
||
0x0022 |
外部箱子尺寸 |
6 |
写入 |
单位：毫米 |
|
0x0028 |
外部输入位姿 |
12 |
写入 |
单位：毫米和欧拉角度数 |
|
0x0033 |
机器人移动状态 |
1 |
写入 |
仅用于相机标定 |
|
0x0034 |
预留 |
44 |
读取 |
40054–40728： 读取 Mech-Center |
|
0x0061 |
触发确认 |
1 |
读取 |
0：未接受指令触发 1：已接受指令触发 |
|
0x0062 |
通知 |
1 |
读取 |
||
0x0063 |
心跳 |
1 |
读取 |
1 Hz |
|
0x0064 |
状态码 |
1 |
读取 |
||
0x0065 |
位姿数据状态 |
1 |
读取 |
0：已收到 999 指令（清除寄存器数据） 1：新位姿数据 |
|
0x0066 |
发送位姿数量 |
1 |
读取 |
||
0x0067 |
视觉点在规划路径中的位置 |
1 |
读取 |
||
0x0068 |
目标点 |
480 |
读取 |
||
0x0248 |
目标标签 |
40 |
读取 |
||
0x0270 |
速度百分比 |
40 |
读取 |
||
0x0298 |
DO 信号列表 |
64 |
读取 |
注解
Modbus TCP 是一种简单总线协议，建议单次读取或者写入 100 个字左右，单次读取或者写入的通信周期约为 70 ms。在可选择的情况下，尽可能选取 PROFINET、Ethernet/IP 等实时以太网协议，或者西门子自研的 Snap7 通信协议（对应 Mech-Center Siemens PLC Client 标准接口），或者三菱自研的 MELSEC 通信协议（简称 MC 协议）。