概览

协议介绍

在标准接口中，外部服务分为以下五类，用户可依据实际需求选择对应的外部服务类型。

  1. TCP Server

    Mech-Center 提供一个 TCP Server 作为外部的服务接口。支持字符串和 Hex 字节数据的传输。

  2. Siemens PLC Client

    Mech-Center 提供一个基于 SNAP7 协议的 PLC Client 与 Siemens S7 系列 PLC 通信。

  3. PROFINET

    Mech-Center 可以作为 PROFINET 从站，连入 PROFINET 工业网络。使用 PROFINET 工业总线进行通信，需要满足的条件包括：

    • 工控机或主机支持安装标准 PCI-e 板卡；

    • 安装 HMS INpact 40 PIR 板卡及 Ixxat VCI 驱动软件；

    • 安装 Mech-Center 1.5.0 及以上，使用软件提供的 GSD 设备描述文件；

    • PROFINET 通信采用的是标准大端数据格式。数据包含 32-bit DINT 位姿数据，PROFINET 主站（特别是机器人控制器）需要支持 32-bit 整数收发。

  4. EtherNet/IP

    Mech-Center 可以作为 EtherNet/IP 从站，连入 EtherNet/IP 工业网络。使用 EtherNet/IP 工业总线进行通信，需要满足的条件包括：

    • 工控机或主机支持安装标准 PCI-e 板卡；

    • 安装 HMS INpact 40 EIP 板卡及 Ixxat VCI 驱动软件；

    • 安装 Mech-Center 1.5.1 及以上，使用软件提供的 EDS 设备描述文件；

    • EtherNet/IP 通信采用的是标准大端数据格式。数据包含 32-bit INT 位姿数据，EtherNet/IP 主站（特别是机器人控制器）需要支持 32-bit 整数收发。

  5. Modbus TCP SLAVE

    Mech-Center 可以作为从站设备，提供标准接口选项 MODBUS TCP SLAVE，与主站设备进行数据通信。此功能需要安装 Mech-Center 1.6.1 及以上软件。

指令功能介绍

Mech-Vision 相关

101：启动 Mech-Vision 工程

触发运行 Mech-Vision 工程进行图像采集和视觉数据处理。用于只用 Mech-Vision，不用 Mech-Viz 的场景。

102：获取视觉目标点

读取视觉识别结果，即工件上的目标点。用于只用 Mech-Vision，不用 Mech-Viz 的场景。

103：切换 Mech-Vision 配方

切换 Mech-Vision 工程内保存的配方。用于多种工件识别时，切换不同的工程参数，如识别模板，深度学习模型文件等。

110：从 Mech-Vision 获取自定义输出数据

该指令用于从 Mech-Vision 中的步骤 输出 接收自定义输出数据类型数据（步骤参数“端口类型”设置为“动态”）。每次执行该指令只会从视觉结果中获取一个位姿及其对应的标签、分数等（如有）。如果需要接收多个位姿，请多次执行该指令。

Mech-Viz 相关

201：启动 Mech-Viz 工程

触发运行 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划机器人移动类路径。用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。

202：停止 Mech-Viz 工程

手动终止 Mech-Viz 工程的运行。

203：选择 Mech-Viz 分支

当 Mech-Viz 工程中有 消息分支 任务时，控制该任务由指定的端口输出数据。

204：设置移动索引

用于设置 Mech-Viz 工程中移动类任务的索引参数。包含索引参数的移动类任务有：按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型。

205：获取规划路径

用于获取 Mech-Viz 工程规划的机器人移动路径。

206：获取 DO 信号列表

获取 Mech-Viz 计算的吸盘控制信号列表。 用于纸箱多抓时吸盘分区控制的场景。

207：读取 Mech-Viz 任务参数

该指令读取指定任务的指定参数的值。 请在 Mech-Center 中 部署设置 ‣ Mech-Interface ‣ 高级设置 的 属性配置 配置文件指定读取哪些任务的哪些参数。

208：设置 Mech-Viz 任务参数

该指令设置指定任务的指定参数的值。 请在 Mech-Center 中 部署设置 ‣ Mech-Interface ‣ 高级设置 的 属性配置 配置文件指定设置哪些任务的哪些参数，以及设置成什么值。

210：获取移动目标和视觉规划结果

该指令用于从 Mech-Viz 获取规划的单个目标点。目标点可以是视觉移动目标点也可以是其他移动类任务目标点。目标点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。

动态传入数据

501：向 Mech-Vision 传入物体尺寸

该指令用来设置物体 3D 尺寸。 用于当 Mech-Vision 工程中存在步骤 读取物体尺寸，需要外部输入物体尺寸（比如箱子长宽高）的场景。

502：向 Mech-Viz 传入 TCP

设置 Mech-Viz 工程中动态变化的移动目标点，Mech-Viz 工程中需要有 外部移动 任务。

自定义通知消息

601：通知

用户不需要发起该指令。当 Mech-Viz / Mech-Vision 工程运行至任务 通知/步骤 通知 时，Mech-Center 会把任务/步骤中定义的消息发给客户端。

标定

701：标定

用于相机的手眼标定。机器人请求标定点，并触发相机拍照，从而完成整个标定过程，标定点由 Mech-Vision 提供。

系统状态查询

901：获取软件状态

获取 Mech-Mind 软件系统的状态，起到检测作用。

注意

通信需要统一的数据单位：

  • 关节角和欧拉角的单位是度（°）。

  • 法兰位姿的XYZ坐标单位为毫米（mm）。

样例介绍

有关标准接口的样例，请参考 标准接口 。