概览

协议介绍

在标准接口中,外部服务分为以下五类,用户可依据实际需求选择对应的外部服务类型。

  1. TCP Server

    Mech-Center 提供一个 TCP Server 作为外部的服务接口。支持字符串和 Hex 字节数据的传输。

  2. Siemens PLC Client

    Mech-Center 提供一个基于 SNAP7 协议的 PLC Client 与 Siemens S7 系列 PLC 通信。

  3. PROFINET

    Mech-Center 可以作为 PROFINET 从站,连入 PROFINET 工业网络。使用 PROFINET 工业总线进行通信,需要满足的条件包括:

    • 工控机或主机支持安装标准 PCI-e 板卡;

    • 安装 HMS INpact 40 PIR 板卡及 Ixxat VCI 驱动软件;

    • 安装 Mech-Center 1.5.0 及以上,使用软件提供的 GSD 设备描述文件;

    • PROFINET 通信采用的是标准大端数据格式。数据包含 32-bit DINT 位姿数据,PROFINET 主站(特别是机器人控制器)需要支持 32-bit 整数收发。

  4. EtherNet/IP

    Mech-Center 可以作为 EtherNet/IP 从站,连入 EtherNet/IP 工业网络。使用 EtherNet/IP 工业总线进行通信,需要满足的条件包括:

    • 工控机或主机支持安装标准 PCI-e 板卡;

    • 安装 HMS INpact 40 EIP 板卡及 Ixxat VCI 驱动软件;

    • 安装 Mech-Center 1.5.1 及以上,使用软件提供的 EDS 设备描述文件;

    • EtherNet/IP 通信采用的是标准大端数据格式。数据包含 32-bit INT 位姿数据,EtherNet/IP 主站(特别是机器人控制器)需要支持 32-bit 整数收发。

  5. Modbus TCP SLAVE

    Mech-Center 可以作为从站设备,提供标准接口选项 MODBUS TCP SLAVE,与主站设备进行数据通信。此功能需要安装 Mech-Center 1.6.1 及以上软件。

指令功能介绍

Mech-Vision 相关

101:启动 Mech-Vision 工程

触发运行 Mech-Vision 工程进行图像采集和视觉数据处理。用于只用 Mech-Vision,不用 Mech-Viz 的场景。

102:获取视觉目标点

读取视觉识别结果,即工件上的目标点。用于只用 Mech-Vision,不用 Mech-Viz 的场景。

103:切换 Mech-Vision 配方

切换 Mech-Vision 工程内保存的配方。用于多种工件识别时,切换不同的工程参数,如识别模板,深度学习模型文件等。

110:从 Mech-Vision 获取自定义输出数据

该指令用于从 Mech-Vision 中的步骤 输出 接收自定义输出数据类型数据(步骤参数“端口类型”设置为“动态”)。每次执行该指令只会从视觉结果中获取一个位姿及其对应的标签、分数等(如有)。如果需要接收多个位姿,请多次执行该指令。

Mech-Viz 相关

201:启动 Mech-Viz 工程

触发运行 Mech-Viz 工程,调用相应的 Mech-Vision 工程,并规划机器人移动类路径。用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。

202:停止 Mech-Viz 工程

手动终止 Mech-Viz 工程的运行。

203:选择 Mech-Viz 分支

当 Mech-Viz 工程中有 消息分支 任务时,控制该任务由指定的端口输出数据。

204:设置移动索引

用于设置 Mech-Viz 工程中移动类任务的索引参数。包含索引参数的移动类任务有:按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型。

205:获取规划路径

用于获取 Mech-Viz 工程规划的机器人移动路径。

206:获取 DO 信号列表

获取 Mech-Viz 计算的吸盘控制信号列表。 用于纸箱多抓时吸盘分区控制的场景。

207:读取 Mech-Viz 任务参数

该指令读取指定任务的指定参数的值。 请在 Mech-Center 中 部署设置 ‣ Mech-Interface ‣ 高级设置属性配置 配置文件指定读取哪些任务的哪些参数。

208:设置 Mech-Viz 任务参数

该指令设置指定任务的指定参数的值。 请在 Mech-Center 中 部署设置 ‣ Mech-Interface ‣ 高级设置属性配置 配置文件指定设置哪些任务的哪些参数,以及设置成什么值。

210:获取移动目标和视觉规划结果

该指令用于从 Mech-Viz 获取规划的单个目标点。目标点可以是视觉移动目标点也可以是其他移动类任务目标点。目标点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。

动态传入数据

501:向 Mech-Vision 传入物体尺寸

该指令用来设置物体 3D 尺寸。 用于当 Mech-Vision 工程中存在步骤 读取物体尺寸,需要外部输入物体尺寸(比如箱子长宽高)的场景。

502:向 Mech-Viz 传入 TCP

设置 Mech-Viz 工程中动态变化的移动目标点,Mech-Viz 工程中需要有 外部移动 任务。

自定义通知消息

601:通知

用户不需要发起该指令。当 Mech-Viz / Mech-Vision 工程运行至任务 通知/步骤 通知 时,Mech-Center 会把任务/步骤中定义的消息发给客户端。

标定

701:标定

用于相机的手眼标定。机器人请求标定点,并触发相机拍照,从而完成整个标定过程,标定点由 Mech-Vision 提供。

系统状态查询

901:获取软件状态

获取 Mech-Mind 软件系统的状态,起到检测作用。

注意

通信需要统一的数据单位:

  • 关节角和欧拉角的单位是度(°)。

  • 法兰位姿的XYZ坐标单位为毫米(mm)。

样例介绍

有关标准接口的样例,请参考 标准接口