通信协议¶
从 Mech-Center 到 PLC¶
Control_Output¶
Bit 位
数据
7
/
6
/
5
/
4
指令执行完成（布尔值）
3
数据已更新（布尔值）
2
相机曝光完成（布尔值）
1
系统触发成功（布尔值）
0
心跳（布尔值）
Command_Complete¶
该信号用于指示指令执行完成，用户可以读取端口返回的状态码和其他数据。对于 102 和 205 指令，只有当最后一组位姿数据传输完成时，该信号才会被置高。
Data_Ready¶
该信号用于指示位姿数据可读。专用于 102 或 205 指令接收多组机器人位姿数据时。
Exposure_Complete¶
当相机曝光完成时，该信号被置高。用于指示被拍目标物体或 EIH 机器人可以从拍照位置移动。
Trigger_Acknowledge¶
Trigger_Acknowledge 等于 1 表示视觉系统被 Trigger 信号成功触发。该信号会保持高位直至 Trigger 信号复位。
Heartbeat¶
系统心跳，1 秒反转一次。
Status_Code¶
状态码，INT32。
视觉系统返回的执行状态码，包括正常状态与错误码。
Calib_Cam_Status¶
标定进行状态，INT8。
专用于 701 指令标定。0：标定中。1：标定结束。
Send_Pose_Num¶
发送的位姿数量，INT8。 通过此次执行指令传输的位姿数。
Visual_Point_Index¶
“视觉移动”任务目标点在整个路径中的位置。“视觉移动”任务即移动至视觉点（抓取物体的点）的移动任务。
比如，如果规划路径由以下任务组成：“移动_1”，“移动_2”，“视觉移动”，“移动_3”，则“视觉移动”任务位置为3。
如果路径中无“视觉移动”任务，则该参数值为 0。
数据类型：INT8
DO_List¶
用于控制多个吸盘分区或阵列夹具的 64 个 INT8 DO 信号。
Byte
Bit 0~7
0
DO 列表 0，信号 0~7
1
DO 列表 1，信号 8~15
2
DO 列表 2，信号 16~23
3
DO 列表 3，信号 24~31
4
DO 列表 4，信号 32~39
5
DO 列表 5，信号 40~47
6
DO 列表 6，信号 48~55
7
DO 列表 7，信号 56~63
Notify_Message¶
Mech-Viz/Mech-Vision 的“通知”任务/步骤发送的自定义整数消息。
以整数为格式的消息，INT32。
Send_Pose_Type¶
发送的位姿类型，INT8。
1：机器人关节角 JPs。
2：机器人工具中心点 TCP。
Target_Pose¶
机器人 TCP 或 JPs 形式的目标点机器人位姿。
注意
从此模块的读取的数据在使用前应除以 10000。
以三维坐标和欧拉角表示的位姿数据结构如下：
[X, Y, Z, A, B, C]
以机器人关节角 JPs 表示的位姿最多包含 6 个关节角度：
[J1, J2, J3, J4, J5, J6]
Byte
Bit 0~7
0~3
目标点 X 坐标或 J1 关节角，INT32
4~7
目标点 Y 坐标或 J2 关节角，INT32
8~11
目标点 Z 坐标或 J3 关节角，INT32
12~15
目标点 A 角度或 J4 关节角，INT32
16~19
目标点 B 角度或 J5 关节角，INT32
20~23
目标点 C 角度或 J6 关节角，INT32
Target_Label¶
发送的位姿对应的标签。该值为非负整数。
数据类型：INT32
Target_Speed¶
目标点对应的移动类任务的速度参数百分比值。 范围：0 到 100。
数据类型：INT32
Ext_Output_Data¶
保留模块，用于传输其他数据。
该模块占用 40 个字节（INT32[1:10]，总共 10 个 INT32 整数）。
从 PLC 到 Mech-Center¶
Control_Input¶
Bit 位 |
数据 |
7 |
/ |
6 |
/ |
5 |
/ |
4 |
重置消息通知（布尔值） |
3 |
数据确认（布尔值） |
2 |
复位 Exposure_Complete “曝光完成”（布尔值） |
1 |
触发信号（布尔值） |
0 |
通信使能（布尔值） |
Reset_Exposure¶
复位 Exposure_Complete “曝光完成”（布尔值）
如果 Reset_Exposure = 1，Exposure Complete 将被设置为 0。
Data_Acknowledge¶
数据确认（布尔值）用于确认已读取执行 102 指令或 205 指令返回的数据。
Data_Acknowledge = 0，表示PLC 还没有从 Mech-Center 读取数据，数据保留在端口。
Data_Acknowledge = 1，表示 PLC 已从 Mech-Center 读取数据，Mech-Center 可以写入下一轮的数据。
Data_Acknowledge 可以在 Heartbeat 翻转或 Data_Ready = 0 时重置。
Reset_Notify¶
重置消息通知（布尔值）
如果 Reset_Notify = 1，Notify_Message 的内容将被清除。
Trigger¶
触发信号（布尔值）
如果 Trigger = 1，Mech-Center 将读取发送的指令并执行该指令。
一旦 Mech-Center 接收到触发信号，就可以重置 Trigger_Acknowledge。
信号的上行部分认为是 1。
Comm_Enable¶
通信使能（布尔值）
0：通信禁用。Mech-Center 将忽略触发信号。
1：通信使能。触发信号将起作用，Mech-Center 将接收指令。
Command¶
指令码，INT32。
Calib_Rob_Status¶
0：标定开始。
1：机器人已正常移动到发送的最新标定点。
2：机器人未能移动到发送的最新标定点。数据类型：INT8
Vision_Proj_Num¶
Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Center 中 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。
数据类型：INT8
Vision_Recipe_Num¶
Mech-Vision 工程中配方模板的编号，为正整数。单击 ，进入参数配方编辑器。编号范围：1~99。
数据类型：INT8
Viz_Task_Name¶
指令涉及的 Mech-Viz 任务的任务编号。 可以在 Task 的参数中读取和设置。
数据类型：INT8
Viz_Task_Value¶
Mech-Viz 分支任务出口端口号，或给 Mech-Viz 任务的 index 参数设置的值。
数据类型：INT8
Req_Pose_Num¶
从 Mech-Vision 请求的视觉点数。
0：从 Mech-Vision 的视觉结果中请求所有可用的视觉点。数据类型：INT8
Req_Pose_Type¶
请求的机器人位姿类型。
0：不需要拍照时的机器人位姿（Eye-To-Hand 模式）。
1：发送的拍照时的机器人位姿为 JPs 关节角形式。
2：发送的拍照时的机器人位姿为法兰位姿。数据类型：INT8
Robot_Pose_JPS¶
拍照时的机器人关节角 JPs。
设置模块前请先将 JPs 数据乘 10000。
JPs 包含最多 6 个关节角数据（6 个 INT32 整数）：
[J1, J2, J3, J4, J5, J6]
Byte
Bit 0~7
0~3
机器人当前 J1 关节角 INT32
4~7
机器人当前 J2 关节角 INT32
8~11
机器人当前 J3 关节角 INT32
12~15
机器人当前 J4 关节角 INT32
16~19
机器人当前 J5 关节角 INT32
20~23
机器人当前 J6 关节角 INT32
Robot_Pose_TCP （将改名为 Robot_Pose_Flange）¶
用于拍照的机器人法兰位姿。
在设置到模块之前，请将位姿数据乘 10000。
法兰包括三维坐标（X、Y、Z）和欧拉角（A、B、C），总共 6 个 INT32 整数。
Byte
Bit 0~7
0~3
机器人当前 X 坐标 INT32
4~7
机器人当前 Y 坐标 INT32
8~11
机器人当前 Z 坐标 INT32
12~15
机器人当前 A 角度 INT32
16~19
机器人当前 B 角度 INT32
20~23
机器人当前 C 角度 INT32
Ext_Input_Data¶
保留模块，用于传输其他数据。
该模块占用 40 个字节（INT32[1:10]，总共 10 个 INT32 整数）。