Profinet 指令说明¶
101 指令——启动 Mech-Vision 工程¶
功能介绍¶
该指令启动 Mech-Vision 工程，用于执行相机拍照和视觉识别。
如果工程为 Eye In Hand 模式，该指令将把机器人拍照位姿传入工程。
该指令用于仅使用 Mech-Vision 的场景。
发送的指令参数¶
参数 |
描述 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 工程号 |
Req_Pose_Num |
预期视觉点数量 |
Robot_Pose_Type |
机器人位姿类型 |
Robot_Pose_JPS / Robot_Pose_TCP * |
机器人位姿 |
* Robot_Pose_TCP 将被重命名为 Robot_Pose_Flange，原因是拍照时的机器人位姿不能以 TCP 形式表示。
Mech-Vision 工程号
Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Center 中 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。
预期视觉点数量
期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。
0：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中所有的视觉点。
大于 0 的整数：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中指定数量的视觉点。
如果视觉点总数小于该参数值，则取得识别结果中所有视觉点。
如果视觉点总数大于等于该参数值，则取得该参数指定数量的视觉点。
提示
获取视觉点的指令是 102 指令。
机器人位姿类型
该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：0~2。
0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。 如果工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。
1：机器人位姿以 JPs 关节角形式传入。
2：机器人位姿以法兰位姿形式传入。
机器人位姿
该参数为 Eye In Hand 模式下所需的机器人拍照位姿，机器人位姿为 JPs 关节角形式或法兰位姿形式，位姿形式取决于 机器人位姿类型。
注意
JPs 和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000，再设置到 Robot_Pose_JPS 或 Robot_Pose_TCP（会改名为 Robot_Pose_Flange）模块中。
102 指令——获取视觉目标点¶
用在 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之后，使用该指令获取 Mech-Vision 的识别结果（视觉点）对应的机器人位姿及标签，机器人位姿形式为工具位姿（TCP）。
Mech-Center 会自动将视觉点信息转换为对应的机器人 TCP，其过程为：
将视觉点包含的位姿绕 Y 轴旋转 180°。
识别对应机器人型号的参考坐标系定义是否涉及机器人基座高度，并相应增加垂直方向的偏置。
提示
Profinet 中，102 指令单次接收 TCP 数量上限默认为 20。如需要获取的 TCP 数量大于 20，需多次执行该指令来获取所有所需 TCP。
发送的指令参数¶
参数 |
描述 |
Command |
102 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 工程号 |
Mech-Vision 工程号
Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Center 中 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。
返回的数据参数¶
参数 |
描述 |
Status Code |
状态码 |
Send_Pose_Num |
TCP 数量 |
Send_Pose_Type |
位姿类型 |
Target_Pose |
此次获取的所有 TCP |
Target_Label |
此次获取的所有标签 |
状态码
若指令执行正常，则返回 1100 状态码；否则返回对应的错误码。
调用该指令时，若 Mech-Vision 结果还未返回，则 Mech-Center 会等待 Mech-Vision 结果返回后再给机器人返回。默认等待 10 秒超时，若发生超时，返回超时错误状态码。
TCP 数量
执行该指令获得的 TCP 数量。
位姿类型
Mech-Center 将自动将 Mech-Vision 返回的视觉点中的目标物体位姿转换为相应的 TCP。
该参数的值默认为 2，表示位姿类型为 TCP。
此次获取的所有 TCP
单个 TCP 所含信息包括空间坐标 （XYZ）和方向欧拉角 （ABC）。
此次获取的所有标签
位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在输出前用步骤 标签映射 将标签映射为整数。如工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
注意
具体收发操作请参考 通信控制流程 。使用 Data_ready、Data_Acknowledge、Command_Complete 信号进行过程控制。
103 指令——切换 Mech-Vision 配方¶
切换 Mech-Vision 工程内的参数配方。
Mech-Vision 中步骤的参数设定可通过切换参数配方调整。
参数配方调整涉及的参数通常包括点云匹配模板、图像匹配模板、感兴趣区域、置信度阈值等。
注意
需要在执行 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之前使用该指令。
发送的指令参数¶
参数 |
描述 |
Command |
103 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 工程号 |
Vision_Recipe_Num |
Mech-Vision 配方编号 |
Mech-Vision 工程号
Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Center 中 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。
Mech-Vision 配方编号
Mech-Vision 工程中配方模板的编号，为正整数。单击 ，进入参数配方编辑器。编号范围：1~99。
201 指令——启动 Mech-Viz 工程¶
用于既使用 Mech-Vision 又使用 Mech-Viz 的场景。该指令用于运行 Mech-Viz 工程，启动对应的 Mech-Vision 工程，Mech-Viz 基于 Mech-Vision 的视觉结果规划机器人的运动路径。
请在需要启动 Mech-Viz 工程中勾选 自动加载。
Mech-Center 安装目录 (tool/viz_project) 文件夹内保存有一些典型应用工程模板，用户可以在模板的基础上进行修改。
用于标准接口的 Mech-Viz 样例工程描述请见 标准接口用 Mech-Viz 样例工程。
发送的指令参数¶
参数 |
描述 |
Command |
201 |
Robot_Pose_Type |
位姿类型 |
Robot_Pose_JPS |
机器人关节角 |
位姿类型
机器人的位姿类型。参数范围：0~1。
0：
Mech-Viz 不需要读取当前真实机器人的位姿，该指令将不发送位姿。即如果工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，工程不需要读取机器人的拍照位姿。
位姿类型设置为 0 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个目标点。
1：
传入 Mech-Viz 的位姿为 JPs 关节角形式。Mech-Viz 中，仿真机器人将从初始位姿（即本指令传输的位姿）移动到规划的路径的第一个目标点。目前不支持传入 TCP 形式的位姿。
位姿类型设置为 1 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPs = 输入的 JPs 开始运动到第一个目标点。
提示
当场景中存在碰撞模型，干扰机器人从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 移动到第一个目标点时，则位姿类型必须设置为 1。
机器人关节角
机器人的当前 JPs 关节角（如果参数“位姿类型”为 1）。
注意
JPs 的实际数据需乘 10000 转换为整数，然后发送到 Robot_Pose_JPS 模块中。
202 指令——停止 Mech-Viz 工程¶
停止 Mech-Viz 运行。如果 Mech-Viz 工程不是死循环，或可以正常停止，则不需要使用该指令。
发送的指令参数¶
参数 |
描述 |
Command |
202 |
203 指令——选择 Mech-Viz 分支¶
该指令用于指定工程将沿哪个分支运行。分支机制通过 消息分支 任务建立，该指令则通过指定该任务的出口来指定分支。
在执行该指令前请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 。
Mech-Viz 工程运行至 消息分支 任务时，将等待该指令指定出口。
204 指令——设置移动索引¶
该指令用于设定任务的索引参数值。该类任务一般用于连续或单独指定的移动或其他操作。
带有索引参数的任务包括“序列移动”、“阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等。
在执行该指令前，请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 。
发送的指令参数¶
参数 |
描述 |
Command |
204 |
Viz_Task_ID |
任务编号 |
Viz_Task_Value |
索引值 |
任务编号
该参数指定哪个任务需要索引参数设定。
该参数值应为正整数，即待索引任务的任务编号。任务编号可在任务参数中读取。
索引值
下次执行此任务时应设置的索引值。
发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。
当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的任务时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。
205 指令——获取规划路径¶
该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。应在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 后获取规划路径。
注意
如果工程中某个移动类任务的目标点不应发给机器人，请取消勾选该任务参数中的“发送移动目标”选项。
注意
默认设置下，该指令每次最多只能发送 20 个路径目标点，若路径目标点数大于 20，则需多次调用该指令。
发送的指令参数¶
参数 |
描述 |
Command |
205 |
Req_Pose_Type |
目标点类型 |
目标点类型
该参数用于指定 Mech-Viz 将返回何种形式的目标点。
1：目标点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。
2：目标点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
返回的数据参数¶
参数 |
描述 |
Status Code |
状态码 |
Send_Pose_Num |
目标点数量 |
Send_Pose_Type |
位姿类型 |
Visual_Point_Index |
“视觉移动”任务位置 |
Target_Pose |
此次发送的所有目标点的位姿 |
Target_Label |
此次发送的所有目标点的标签 |
Target_Speed |
此次发送的所有目标点的速度 |
状态码
若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。
提示
调用该指令时，若 Mech-Viz 结果还未返回（正在运行中），Mech-Center 会等待 Mech-Viz 结果返回后再给机器人返回，默认等待 10s 超时，若发生超时，则给机器人返回超时错误。
目标点数量
该参数用于显示此次执行该指令返回了多少路径目标点（[位姿、标签、速度]）。
如果路径中含有 20 个以上目标点，请多次执行该指令。
默认范围：0~20。
位姿类型
与该指令发出的 “Req_Pose_Type” 值相同.
1: JPs
2: TCP
“视觉移动”任务位置
“视觉移动”任务目标点在整个路径中的位置。“视觉移动”任务即移动至视觉点（抓取物体的点）的移动任务。
比如，如果规划路径由以下任务组成：“移动_1”，“移动_2”，“视觉移动”，“移动_3”，则“视觉移动”任务位置为3。
如果路径中无“视觉移动”任务，则该参数值为 0。
此次发送的所有目标点的位姿
三维坐标及欧拉角，或 JPs 关节角。类型由 205 指令中的位姿类型决定。
此次发送的所有目标点的标签
位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在输出前使用步骤 标签映射 将标签映射为整数。
如果工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
此次发送的所有目标点的速度
移动类任务参数中的非零速度参数百分数值。
注意
位姿的详细收发操作请参考 通信控制流程 。使用 Data_ready、Data_Acknowledge、Command_Complete 信号进行过程控制。
206 指令——获取 DO 信号列表¶
该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。
执行该指令前，需要先执行 205 指令 获取 Mech-Viz 规划路径。
请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程，并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程为 Mech-Center 安装目录 (tool/viz_project) 下的 suction_zone 工程。
在工程的 设置多个 DO 任务的参数中：
在“接收对象”下勾选“标准接口”
勾选“从视觉移动中获取DO列表”
在参数栏底部选择需要DO信号列表的视觉移动任务
发送的指令参数¶
参数 |
描述 |
Command |
206 |
返回的数据参数¶
参数 |
描述 |
Status code |
状态码 |
DO List |
DO 信号列表 |
状态码
若指令执行正常，则返回 2102 状态码；否则返回对应的错误码。
DO 信号列表
返回的数据参数末尾共有 64 个 DO 信号值，为整数。
DO 信号值范围：0~999。
占位值：-1。
501 指令——向 Mech-Vision 中传入物体尺寸¶
该参数用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前请先确认物体尺寸。
Mech-Vision 工程中应有 读取物体尺寸 步骤。该步骤参数 从参数读取物体尺寸 应设定为 True。
502 指令——向 Mech-Viz 中传入 TCP¶
该指令用于往 Mech-Viz 工程中动态传入机器人 TCP。读取机器人 TCP 的任务为 外部移动。
请基于模板工程部署 Mech-Viz 工程。模板工程路径为 Mech-Center 安装目录下 tool/viz_project/outer_move 。
请将 外部移动 任务放在工作流程中合适的位置。
该指令需在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 之前执行。
901指令——获取软件状态¶
该指令用于检查软件运行状态（Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center）。
目前该指令只支持检查 Mech-Vision 是否可以开始运行工程。
发送的指令参数¶
参数 |
描述 |
Command |
901 |
返回的数据参数¶
状态码
系统自检状态。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”；其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。