실용 가이드

이 부분에서는 대형 비 평면 부품 머신 텐딩 프로젝트의 구축, 구성 및 실행 프로세스를 소개하겠습니다. 구체적으로 다음 단계들이 포함됩니다.

• 전형적인 응용 프로젝트를 새로 만들기

• 프로젝트 구성

  • 응용 유형 선택

  • 카메라 구성

  • 인식

  • 구성

• 실행 및 디버그

전형적인 응용 프로젝트를 새로 만들기

화면 상단의 메뉴 바에서 전형적인 응용 ‣ 전형적인 응용 프로젝트를 새로 만들기 를 클릭하거나 툴바에서 전형적인 응용 프로젝트를 새로 만들기 를 클릭하여 다음과 같은 화면으로 들어갈 수 있습니다.

프로젝트 구성

응용 유형 선택

1. 응용 시나리오에서 부품 머신 텐딩&커팅 을 선택하십시오.

2. 구체적인 유형에서 대형 비 평면 부품 을 선택하세요.

3. 프로젝트 명칭을 입력하고 … 을 클릭하여 저장 디렉터리를 선택합니다(사용자가 빈 폴더를 만드는 것이 좋습니다).

4. 프로젝트를 만들기 를 클릭합니다.

카메라 설정

응용 유형을 선택한 후 다음 그림과 같이 카메라 설정 화면으로 들어갑니다.

카메라 구성과 관련된 작업을 완성하려면 카메라 관련 구성 을 참조하십시오.

인식

카메라 구성이 완료되면 인터페이스 하단의 인식하기 를 클릭하여 다음 그림과 같이 포인트 클라우드 사전 처리, 3D 매칭, 포즈 설정을 진행합니다.

포인트 클라우드 사전 처리

1. 포인트 클라우드 사전 처리 인터페이스에서 3D ROI 설정 을 클릭하여 설정 대상 영역 인터페이스로 들어갑니다. 3D ROI를 설정하는 방법은 3D ROI 설정 프로세스 를 참조하십시오.

   

2. 스텝 파라미터 "포인트 클라우드 클러스터" 아래에서 출력된 클러스터의 인접된 포인트의 최대 거리 , 클러스터 안의 최소 포인트 수 , 클러스터 안의 최대 포인트 수 를 설정하십시오.

   

   • 출력된 클러스터의 인접된 포인트의 최대 거리: 하나의 클러스터 안에 포인트 사이의 가장 큰 거리(간격)입니다.

   • 클러스터 안의 최소 포인트 수: 포인트 수가 이 수치보다 작은 클러스터는 제거될 것입니다.

   • 클러스터 안의 최대 포인트 수: 포인트 수가 이 수치보다 큰 클러스터는 제거될 것입니다.

3D 매칭

1. 3D 매칭 인터페이스에서 모델 편집기 를 클릭하여 매칭 모델 및 픽 포인트 편집기 인터페이스로 들어갑니다. 포인트 클라우드 모델을 생성 및 편집하고 픽 포인트를 추가하는 방법은 매칭 모델 및 픽 포인트 편집기 를 참조하십시오.

   

2. 포인트 클라우드 모델을 생성하여 저장한 후, 다음 그림과 같이 드롭다운 바를 클릭하여 저장된 포인트 클라우드 모델을 선택할 수 있습니다.

   

3. 매칭 모드를 선택하십시오. 제작할 모델이 표면인 경우 "Surface"를 선택하며 제작할 모델이 포인트 클라우드의 에지 부분인 경우 "Edge"를 선택하십시오.

4. 샘플링된 모델의 목표 포인트 수를 설정하십시오. 이 수치가 작으면 작을수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 적어지며 매칭의 정확성도 낮아집니다.

5. 매칭 속도(High Speed, Standard, High Precision, Customized)를 설정하십시오.

6. 믿음도를 설정하십시오. 매칭 결과의 검증 점수가 이 수치보다 크면 매칭 결과는 유효한 것으로 판단됩니다. 따라서 이 수치가 높으면 높을수록 매칭 결과는 더 정확해집니다.

7. 최대 출력 수량을 설정하십시오. 이 파라미터는 매칭 결과 출력 수량의 상한을 설정하는 데만 사용되며 실제로 출력한 매칭 결과의 수량이 아닙니다.

포즈 처리

포즈 처리 인터페이스에서 포즈 조정 을 클릭하여 포즈 스텝 편집기 인터페이스로 들어갑니다. 포즈 스텝 편집기를 사용하여 포즈를 조정하는 방법은 포즈 스텝 편집기 를 참조하십시오.

구성

포인트 클라우드, 3D 매칭, 포즈 설정이 완료되면 다음 그림과 같이 구성 페이지로 들어갑니다. 현재 프로젝트를 자동으로 로드할지 여부를 선택하고 마지막으로 완료 를 클릭합니다.

완료 를 클릭하면 Mech-Vision 오퍼레이터 인터페이스로 들어갑니다. 표준 편집 모드로 들어가려면 툴바에서 표준 편집 모드 를 클릭해야 합니다.

실행 및 디버그

프로젝트를 구성한 다음에 화면 상단 프로젝트 툴바에서 버튼을 클릭하여 프로젝트를 실행하십시오.

• 프로젝트 실행 및 디버그 를 통해 프로젝트 실행 및 디버깅 방법에 대해 알아보세요.

• 프로젝트 상세 설명 을 통해 프로젝트의 알고리즘 프로세스 및 파라미터 설정과 관련된 내용에 대해 알아보세요.

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프로젝트 디버깅이 완료되어 성공적으로 실행된 후, 사용자가 현장 데이터를 수집하여 후속 문제를 쉽게 피드백하거나, 프로젝트 중 어느 한 단계의 수행 효과가 좋지 않은 것을 발견하여 현장 환경이 아닌 곳에서 스텝이나 파라미터를 더 좋게 조정하고 싶을 때 데이터 저장 및 데이터 재생 을 사용하면 이러한 목적을 달성할 수 있습니다.

데이터 재생 도구를 사용하는 전제:

1. 프로젝트 파일 (프로젝트가 완전하게 운영되며 오류가 없음).

2. 프로젝트 실행 중에 수집된 풀타임 라이브 데이터 소스는 2D 컬러 맵, 뎁스 맵, 카메라 파라미터 파일을 포함하며 저장 방법은 데이터 저장 을 참고할 수 있습니다.