프로젝트 상세 설명

응용 시나리오

대형 비 평면 부품 프로젝트를 사용하려면 부품은 모양이 복잡하고 질서있게 배치되어야 한다는 조건을 충족해야 합니다.

프로젝트 구축

대상 작업물의 특징이 많아서 매칭이 더 쉽기 때문에 딥 러닝을 사용할 필요가 없습니다. 따라서 프로젝트는 실행 속도가 빠르다는 특성을 갖습니다. 대형 비평면 부품 프로젝트를 사용하는 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

비전 처리 프로세스와 스텝에 관한 상세한 설명

아래 그림은 프로젝트 스크린샷이며 각 부분에 대해 자세히 설명하겠습니다.

포인트 클라우드 사전 처리

대형 비 평면 부품 프로젝트에서는 우선 뎁스 맵과 컬러 맵을 통해 포인트 클라우드를 생성하고 포인트 클라우드에 대해 법선 계산, 필터링 및 ROI 설정을 수행하며 포인트 클라우드를 통해 작업물 매칭을 위한 준비를 합니다. 그 결과는 아래 그림과 같으며, 자세한 내용은 스텝 프로시저 포인트 클라우드 사전 처리 내용을 참조하십시오.

3D 매칭

포인트 클라우드를 필터링한 후 작업물에 대해 3D 매칭을 진행하여 픽 포인트를 획득합니다. 3D 매칭 결과는 아래 그림과 같으며, 자세한 내용은 스텝 프로시저 3D 매칭 내용을 참고하십시오.

포즈 조정

픽 포인트를 획득한 후 픽 포인트에 대해 좌표계 변환, 순서 배열, 여러 픽 포인트로 매핑 등 일련의 작업을 수행해야 합니다. 자세한 내용은 프로시저 픽 포인트 순서 배열 내용을 참조하십시오.