3D 매칭

3D匹配的主要功能是通过物体点云模板匹配，识别出场景中的物体并得到其位姿。通常用在 포인트 수가 제한을 초과하는 포인트 클라우드를 제거하기 步骤之后。其组成如图1 所示。

图1 3D匹配步骤组合

将过滤后的点云输入此步骤组合，通过 3D 근사 매칭 计算被识别物体的初始位姿，初始位姿可能有多个。 然后通过 일부 구역에서 점수가 낮은 포즈를 제거하기(NMS) 筛选出每个被识别物体最合理的位姿。 过滤后的位姿和点云经过 3D 상세 매칭 可得到精确的位姿。

在水平方向筛选出被识别物体的位姿后，连接 깔린 물체를 제거하기 ，沿物体Z轴方向，去除被压叠的物体，筛选出上层可抓取的位姿。