깔린 물체를 제거하기

기능 설명

사용자가 자체 정의한 규칙에 따라 겹친 물체의 포즈를 제거합니다.

응용 시나리오

보통 스텝 3D 상세 매칭 뒤에 사용되고 구체적인 수요에 따라 매칭된 포즈에 대해 필터링하여 겹친 물체의 포즈를 제거합니다.우선적으로 투영 알고리즘을 사용하는 것이 좋습니다.（ProjectionOfObjectIn2DBased）

입력 및 출력

파라미터 설명

알고리즘 유형(algoType)

설명:깔린 물체를 제거할 때 사용하는 알고리즘을 선택하는 데 사용됩니다.“경계 박스를 사용하기(UsingBoundingBox)” 및 “겹침 사용(UsingOverlap)” 가 포합됩니다.

기본값:경계 박스를 사용하기(UsingBoundingBox).

추천값:실제 상황에 따라 설정하세요.

역치 설정

겹친 비율의 역치

설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 경계 박스 겹친 비율의 크기를 조절하는 데 사용됩니다. 이 수치보다 큰 비율은 물체 겹친 경우가 존재한다는 뜻입니다.

기본값:0.6

추천값:실제 상황에 따라 설정하세요.

포인트 클라우드 해상도 설정

포인트 클라우드 경계 박스의 해상도(leafsize)

설명: 물체의 경계 박스에 대한 해상도를 조절하는 데 사용됩니다.

기본값:0.0030.

추천값:실제 상황에 따라 설정하세요.