포인트 클라우드 사전 처리

点云预处理的主要功能是生成点云、删除干扰点，得到在感兴趣区域内的点云。通常用在 카메라에서 이미지를 캡처하기 步骤之后，可以加快处理速度。其组成如图1 所示。

图1 点云预处理步骤组合

各个步骤的作用如下：

1. 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기 输入原始彩色图像和其深度图，输出场景点云。

2. 포인트 클라우드의 법선 벡터를 계산하고 필터링하기 输入场景点云，计算其法向量并去掉无用的点，输出过滤后带有法向量的点云。

3. 3D ROI 내의 포인트 클라우드를 추출하기 输入上一步处理后的点云，通过设置感兴趣区域（ROI），提取ROI内点云并输出。