3D ROI 내의 포인트 클라우드를 추출하기

기능 설명

3D 공간에서 ROI를 설정하고 ROI 내부에 있는 포인트 클라우드는 유지되고 외부에 있는 포인트 클라우드는 제거될 것입니다.

응용 시나리오

이 스텝을 통해 대상 물체의 포인트 클라우드만에 집중하고 배경 포인트 클라우드 및 이상치의 간섭을 받지 않습니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

파라미터		파라미터 설명
3D ROI 설정	3D ROI 영역을 설정합니다.	3D ROI 영역을 설정합니다.
입력된 포인트 클라우드 좌표계의 유형	로봇 좌표계	입력된 포인트 클라우드가 있는 좌표계를 변경합니다.
	카메라 좌표계
빈 상태 설정	3D ROI에 있는 최소 포인트 수	3D ROI에서 추출할 수 있는 3D 포인트 수의 최소값을 조절합니다.
	3D ROI에 있는 포인트가 비어 있는지를 전송하기	이 옵션을 선택하면 3D ROI 안에 있는 포인트가 비어 있는지를 전송합니다.

응용 예시

파라미터 조절 설명

3D ROI 설정

3D ROI

설명: 3D ROI 설정 버튼을 클릭하여 아래와 같이 ROI 설정 화면에 들어갑니다. 구체적인 설정 방법은 3D ROI 설정 프로세스 내용을 참조하십시오.

**입력된 포인트 클라우드 좌표계의 유형 **

기본값: 카메라 좌표계

값 리스트: 카메라 좌표계,로봇 좌표계

설명: 입력된 포인트 클라우드가 있는 좌표계를 변경합니다. 아래 그림과 같이 그림①은 카메라 좌표계에서 입력된 포인트 클라우드이며 그림 ②는 로봇 좌표계에서 입력된 포인트 클라우드입니다.

빈 상태 설정

3D ROI에 있는 최소 포인트 수

기본값: 0

설명: 이 파라미터는 3D ROI에서 추출할 수 있는 3D 포인트 수의 최소값을 조절하는 데 사용됩니다. 3D ROI에서 추출한 3D 포인트의 수가 이 수치보다 작으면 선택한 3D ROI 내의 포인트의 수가 최소 포인트 수를 충족하지 못했음을 나타내며 이때 포인트 클라우드를 반환하지 않습니다.

3D ROI에 있는 포인트가 비어 있는지를 전송하기

기본값: 선택함

설명: 이 옵션을 선택하면 3D ROI 안에 있는 포인트가 비어 있는지를 전송합니다. 기본적인 상태에서 3D ROI 내의 실제 포인트 수가 “3D ROI 내의 최소 포인트 수”보다 작으면 아래 그림과 같은 알람이 나타날 것입니다.

이 옵션을 선택하지 않으면 알림이 나오지 않습니다. 아래와 같습니다.