카메라에서 이미지를 캡처하기

기능 설명

실제 혹은 가상 카메라를 통해 컬러 맵, 뎁스 맵과 포인트 클라우드를 획득합니다.

응용 시나리오

일반적으로 비전 프로젝트의 시작 입력으로 Mech-Eye 산업용 3D 카메라 혹은 제3자 카메라를 통해 데이터를 캡처하거나 가상 카메라의 시뮬레이션 데이터 소스를 사용합니다.

입력 및 출력

../../../../../_images/input_and_output32.png

파라미터 조절 설명

실제 카메라를 사용하는 경우

카메라 유형

카메라 유형
기본값: Mech-Eye
값 리스트: External2D, LMI, Mech-EyeTOF, Mech-Eye
설명: 실제 카메라를 연결할 때 대응한 카메라 유형을 선택해야 합니다.
카메라 ID
기본값:CAM00000
설명: 카메라를 선택하기 버튼을 클릭하여 팝업창에서 연결할 카메라와 대응한 파라미터 그룹을 선택하면 해당 카메라의 ID를 자동으로 획득할 수 있습니다.

먼저 팝업 창에서 연결할 카메라를 선택한 다음 icon_2 를 누르십시오.

../../../../../_images/choose_parameters_1.png

그런 다음, 카메라 연결 성공 후 icon_2 버튼이 icon_3 으로 바뀌고 파라미터 그룹을 선택하세요 드롭다운 리스트에서 카메라 파라미터 그룹을 선택합니다.

../../../../../_images/choose_parameters_2.png

파라미터 그룹 선택이 완료되면 아래 그림과 같습니다.

../../../../../_images/choose_parameters_3.png

마지막으로 카메라가 성공적으로 연결되고 파라미터 그룹이 선택되면 아래 그림과 같이 카메라 ID와 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹이 자동으로 채워집니다.

../../../../../_images/choose_parameters_4.png
카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹
카메라 ID가 설정된 다음에 위 그림과 같이 자동으로 채워집니다.
타임아웃
기본값:20s
설명: 타임 아웃. 설정된 시간 내에 카메라가 이미지를 캡처하지 못하면 타임 아웃입니다. 이런 경우에 카메라가 이미지 캡처를 다시 시도하고 연속적으로 3차례 실패한다면 이상 알림 메시지가 나타날 것입니다.
IP 주소
기본값:127.0.0.1
설명: 카메라의 실제 IP 주소입니다. 카메라가 성공적으로 연결되고 파라미터 그룹이 선택되면 IP 주소가 자동으로 채워집니다.
카메라 모델
기본값: Unknown
설명: 이 스텝은 연결된 카메라에 따라 해당 《카메라 모델》을 자동으로 가져옵니다(이 파라미터는 변경할 수 없습니다).
2D 이미지 유형
기본값: Internal IR Image
값 리스트: Internal IR Image, External Color Image
설명: 사용자가 LSR 시리즈 카메라를 사용할 때(현재 LSR 및 DEEP 포함), 사용자는 필요에 따라 "2D 이미지 유형"을 선택할 수 있습니다. 상동 텍스처 맵은 이전 버전의 Laser 카메라와 일치하며 보정할 필요 없이 흑백 2D 맵이며 뎁스 맵과 동일한 좌표계에 있습니다. 외장 컬러 맵은 2D 컬러 카메라로 촬영한 것으로, 이미지를 보정해야 사용할 수 있습니다.
뎁스 맵 좌표계로 수정하기
기본값: 선택하지 않음
설명: 2D 이미지 유형**은 **External Color Image 로 설정할 때 이 옵션이 표시됩니다. 외부 컬러 맵 좌표계를 뎁스 맵 좌표계로 수정하는 데 사용됩니다.

재캡처 횟수

기본값:3
추천값:3
설명: 스텝을 실행하는 과정에서 이미지를 캡처할 수 있는 최대 횟수입니다. 이미지 캡처를 시도하지만 실제로 이미지를 캡처하지 못하더라도 이 시도 과정은 한번의 캡처로 간주됩니다.

Mech-Center에 있는 로봇 서비스 명칭

기본값: 비어 있음.
설명: 입력한 로봇 서비스 명칭은 Mech-Center에서 연결된 로봇 명칭과 일치해야 합니다.

가상 카메라를 사용하는 경우

카메라 유형

가상 모드
기본값: 선택하지 않음
설명: 로컬 시뮬레이션 데이터 소스를 사용하려면 이 파라미터를 선택하십시오.
카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹
설명: 데이터 경로 를 선택한 다음에 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹 은 자동으로 입력될 것입니다. 데이터 경로 에 여러 개 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹이 있는 경우 이 옵션의 언더바에서 원하는 파라미터 그룹을 선택할 수 있습니다.
데이터 경로
설명: 오른쪽에 있는 icon_1 버튼을 클릭하여 대상 폴더를 선택하십시오.

힌트

데이터 폴더를 선택하는 과정에서 다음과 같은 상황이 발생하면 가상 카메라 도우미 가 트리거되어 사용자가 이미지 데이터를 선택하는 데 도움이 됩니다.

  • 데이터 폴더 경로가 비어 있습니다.

  • 선택한 데이터 폴더에 여러 세트의 데이터가 있습니다.

  • 선택한 데이터 폴더에 컬러 맵 데이터, 뎁스 맵 데이터 또는 내부 및 외부 참조 데이터가 없습니다.

  • 카메라 캘리브레이션 방법이 Eye in Hand일 때 데이터 폴더의 표준 이미지 데이터 형식은 아래 그림과 같습니다.

    ../../../../../_images/right_path.png

    선택한 데이터 폴더 경로가 비어 있는 경우 이 스텝을 수행한 후 팝업한 가상 카메라 도우미 창에서 먼저 icon_4 를 클릭하여 데이터 경로를 선택해야 하며 이 창에서 카메라 ID, 파라미터 그룹 내용이 자동으로 채워집니다. 그 다음 검증 을 누르면 카메라 파라미터 그룹이 업데이트되었습니다 라는 문자가 뜹니다 .

    ../../../../../_images/virtual_camera_assistant_1.png

    다음으로, icon_4 를 클릭하여 이미지 데이터가 있는 폴더, 즉 컬러 맵, 뎁스 맵 및 플랜지 포즈를 선택해야 합니다. 선택이 완료되면: guilabel: 확인 을 클릭합니다.

    ../../../../../_images/virtual_camera_assistant_2.png

    마지막으로 팝업한 설정 완료 창에서 확인 을 누르십시오.

  • 카메라 캘리브레이션 방법이 Eye to Hand일 때 데이터 폴더의 표준 이미지 데이터 형식은 아래 그림과 같습니다.

    ../../../../../_images/right_path_2.png

    가상 카메라 도우미 인터페이스는 아래 그림과 같으며, Eye to Hand 유형 프로젝트의 데이터 경로 선택 방법은 상기 Eye in Hand 유형 프로젝트의 데이터 경로 선택 방법을 참고하시면 됩니다.

    ../../../../../_images/virtual_camera_assistant_4.png
재생 모드
기본값: Sequential
값 리스트: Sequential, Repeat One, Repeat All, Random
설명: 실제 수요에 따라 이미지 데이터를 읽는 모드를 선택하십시오.
현재 프레임
설명: 현재 읽은 그림의 번호와 타임스탬프를 표시하는 데 사용됩니다.

주의

가상 모드에서 데이터 경로 아래의 이미지 데이터가 변경된 경우 데이터 경로를 다시 선택하여 전체 이미지 데이터를 다시 읽으십시오.데이터 디스플레이가 누락된 이유는 이 스텝에서 이미지 데이터를 동적으로 읽을 수 없기 때문입니다.