カメラの内部・外部パラメータ

カメラの内部パラメータとは何ですか？

カメラの内部パラメータとは、レンズの焦点距離、歪みなど、カメラ内部の基本的なパラメータのことです。普通、カメラ出荷時に、内部パラメータは校正済みでカメラ内部に保存されます。

カメラの外部パラメータとは何ですか？

カメラの外部パラメータとは、ロボットとカメラとの位置姿勢の変換関係（すなわちハンド・アイ・キャリブレーション）のことです。使用シーンによってロボットとカメラの相対位置姿勢が異なるので現場で位置姿勢の変換関係を確認するためにキャリブレーションを実行します。