事前準備

以下は、ロボットハンド・アイ・キャリブレーションを実行する前に必要な事前準備です。

• Mech-Mindビジョンシステムの構築

• 本節に記載されている内容の理解

• キャリブレーションボードの取り付け・配置

• キャリブレーションボード点群画像生成の調整

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Mech-Mindビジョンシステムの構築

ロボットハンド・アイ・キャリブレーションを実行する前に、Mech-Mindビジョンシステムを構成するソフトウェアを接続してください。

Mech-Eye Viewer 、Mech-Center 、 Mech-Vision 、 Mech-Vizを使用します。これらのソフトウェアをインストールして最新バージョンにアップグレードしてください。

また、ロボット通信設定 を参照してロボットの通信設定と接続を実行し、Mech-Centerでロボットが接続されたことを確認してください。

本節に記載されている内容の理解

実行する前に、ロボットハンド・アイ・キャリブレーションの概念やタイプ、実行方式、使用シーンなどについてよく理解してください。

キャリブレーションボードの取り付け・配置

キャリブレーションの効率を向上させるために、ロボットハンド・アイ・キャリブレーションを実行する前にキャリブレーションボードを正しく取り付けて配置してください。

1. 正常なキャリブレーションボード（ドットがはっきり見える、明らかなキズや曲げ、変形もない）を一つ用意します。

2. キャリブレーションボードの取り付け・配置

   • ランダムなキャリブレーションボード位置姿勢を使用するETH方式では、まずはロボット専用のキャリブレーションボードのコネクタをロボットのエンドフランジに取り付けてから、キャリブレーションボードをコネクタに取り付けます。キャリブレーションボードがしっかりと取り付けられていること、およびキャリブレーションボードがロボットエンドのXY平面に平行であることを確認してください。

     注釈

     ロボットフランジに取り外しができない治具がある場合、キャリブレーションボードを治具に直接固定します。

   • 他の場合に、キャリブレーションボードを作業平面の中央に平らに配置します。

     注釈

     他の場合は：

     • ランダムなキャリブレーションボード位置姿勢を使用するEIH方式

     • TCPタッチ方法を使用するETH方式

     • TCPタッチ方法を使用するEIH方式

   キャリブレーションボードの取り付けと配置は下図（左図は取り付け、右図は配置）に示します。

   

3. キャリブレーションボードを取り付けた後、ロボットをキャリブレーションの開始位置に移動させます。下図に示すように、左側は取り付け方式で、右側は配置方式です。

   • キャリブレーションボードを取り付けるとき、ロボットの開始位置はカメラ視野の最下部中央位置にあります（ロボットがボードを下から上へと移動させ、各層でキャリブレーションします）。

   • キャリブレーションボードを配置するとき、ロボットの開始位置はカメラ稼働位置です（ロボットがボードを下から上へと移動させ、各層でキャリブレーションします）。

   

キャリブレーションボード点群画像生成の調整

1. Mech-Eye Viewerソフトウェアを起動し、カメラのパラメータを調整します。

2. 2Dパラメータ を調整して、2D画像にキャリブレーションボードがはっきり見られ、露出過度や露出不足などがないようにします。

3. 3Dパラメータ を調整して、キャリブレーションボード上のドット点群が完全に見られるようにします。点群の変動範囲を小さくするために、 点群後処理 の中の 点群平滑化 と ノイズ除去 をNormalに設定するようお薦めします。

   注釈

   現場では、環境光が複雑な場合、2D画像や点群への影響を軽減するために、遮光・補光することをお薦めします。

4. 上記のステップを実行して、キャリブレーションボード上のドット点群が下図に示すように、完全で輪郭がはっきり表示されていることを確認してください。