模块通用参数

移动类通用参数介绍

힌트

点击对应参数名称可跳转至该参数的详细介绍。

参数说明

MechViz\Skills_Guide\GeneralAttributes\img/detailedparameter01.png
尝试平滑通过其后的非运动指令
默认False。当勾选为True时参数生效,不需要等待当前移动运行结束就可以继续往下执行,以此规避机器人停顿的问题,保证机器人运行动作的流畅性。
(慎用)不检查与场景的碰撞
默认False。仅在确定机器人移动轨迹不会与场景模型碰撞时可选择勾选,若机器人移动轨迹可能与场景模型发生碰撞,则禁止勾选此选项。不检查机器人与场景碰撞非常危险,一般不建议使用。
不检查与已放置物体的碰撞
默认False。当勾选为True时参数生效,不再检查机器人本体、夹具与已经放置的物体模型之间的碰撞关系。一般用于 배치 之后的 이동 태스크 ,避免模型重叠引起的碰撞报错。
点云碰撞检查模式
根据现场实际情况来设置参数,一般使用默认Auto,无需修改。机器人抓取物体前的移动任务可选择NotCheck模式,抓取物体后的移动任务可选择Check模式。
关闭物体对称性
根据现场实际情况选择参数设置,该参数仅对运动参数为物体位姿的移动生效,如: 目标类型物体位姿 的移动类任务、码垛类任务等。而 目标类型关节角工具位姿 的移动类任务等不生效。
关闭对称性设置后,机器人会严格按照物体位姿放置被抓物体。
不检查与场景物体&机器人的碰撞
当勾选为True时参数生效,不检查被抓物体与场景模型&机器人是否碰撞,减少软件碰撞检查计算量,优化Mech-Viz规划的速度,提升整体节拍。一般应用在机器人抓取物体后的1~2个移动类任务。
不检查碰撞可能会有碰撞风险,谨慎使用该功能。
不检查与点云的碰撞
当勾选为True时参数生效,不检查被抓物体模型与场景中的点云信息是否碰撞。
1.可避免被抓物体与点云信息碰撞误检测问题。
2.减少软件碰撞计算量,优化Mech-Viz规划时间,提升整体节拍。

基本运动信息

MechViz\Skills_Guide\GeneralAttributes\img/detailedparameter02.png

基本运动信息为移动类任务主要调整参数,用来控制机器人移动到该目标点的 速度运动方式

抓放设置
使用抓放设置可用于Mech-Viz工程运行逻辑检查,一般使用默认参数未指定。根据实际需求选择未指定、抓、放设置。
运动方式
关节运动适用于路径精度要求不高、机器人大范围运动的场景。
直线运动适用于焊接、涂胶、抓取过程等路径要求较高的场景。
速度&加速度
根据节拍、抓取等情况设置速度&加速度参数。
转弯半径
若机器人在狭小的空间运行可适当调小转弯半径。若机器人运行的空间较大,没有干扰物且机器人两段轨迹间距离较大,可适当调大转弯半径。

MechViz\Skills_Guide\GeneralAttributes\img/detailedparameter03.png
目标类型
移动目标类型设置一般情况下选择工具位姿和关节角,只有在放置物体时才根据情况判断是否选择物体位姿。

MechViz\Skills_Guide\GeneralAttributes\img/detailedparameter04.png
关节角约束条件
软件里设置关节角约束参数,并不是控制机器人的翻肩、翻肘、翻腕的动作,而是利用约束参数求解最优解,最优解倾向于不会出现翻肩、翻肘、翻腕的情况。

非移动类通用参数

MechViz\Skills_Guide\GeneralAttributes\img/detailedparameter05.png
等待运动精准到达
仅对 视觉识别 (默认为True)及 设置DO (默认为False)这两个任务有效:
勾选为True时,该任务之前与之后的移动位姿会分开发送给机器人,实际运行表现为机器人运动会出现停顿;
勾为False时,当机器人能够返回Move ID,或虽不能返回Move ID,但使用了粗略的Move ID时,可使得此任务之前与之后的移动连续发送,保证机器人流畅运行。

참고

有很多非移动类任务在仿真时无法向下运行,如需要接收外部信号的 分支(根据服务消息) 等待DI 等,因此若想从真实运行切换至仿真运行,需对下面两参数进行设置。

跳过执行
None:默认设置,任何情况下都不跳过当前任务;
WhenSimu:仅在仿真时跳过执行,出口由 跳过执行时出口 指定;
Always:仿真与实际运行时均跳过执行,出口由 跳过执行时出口 指定。
跳过执行时出口
跳过执行 设置为WhenSimu或Always时此参数生效,指定当该任务跳过执行时继续执行的出口。