模块通用参数¶

移动类通用参数介绍¶

힌트

点击对应参数名称可跳转至该参数的详细介绍。

参数说明¶

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尝试平滑通过其后的非运动指令: 默认False。当勾选为True时参数生效，不需要等待当前移动运行结束就可以继续往下执行，以此规避机器人停顿的问题，保证机器人运行动作的流畅性。
（慎用）不检查与场景的碰撞: 默认False。仅在确定机器人移动轨迹不会与场景模型碰撞时可选择勾选，若机器人移动轨迹可能与场景模型发生碰撞，则禁止勾选此选项。不检查机器人与场景碰撞非常危险，一般不建议使用。
不检查与已放置物体的碰撞: 默认False。当勾选为True时参数生效，不再检查机器人本体、夹具与已经放置的物体模型之间的碰撞关系。一般用于 배치 之后的 이동 태스크 ，避免模型重叠引起的碰撞报错。
点云碰撞检查模式: 根据现场实际情况来设置参数，一般使用默认Auto，无需修改。机器人抓取物体前的移动任务可选择NotCheck模式，抓取物体后的移动任务可选择Check模式。
关闭物体对称性: 根据现场实际情况选择参数设置，该参数仅对运动参数为物体位姿的移动生效，如： 目标类型 为 物体位姿 的移动类任务、码垛类任务等。而 目标类型 为 关节角 、 工具位姿 的移动类任务等不生效。

关闭对称性设置后，机器人会严格按照物体位姿放置被抓物体。
不检查与场景物体&机器人的碰撞: 当勾选为True时参数生效，不检查被抓物体与场景模型&机器人是否碰撞，减少软件碰撞检查计算量，优化Mech-Viz规划的速度，提升整体节拍。一般应用在机器人抓取物体后的1~2个移动类任务。

不检查碰撞可能会有碰撞风险，谨慎使用该功能。
不检查与点云的碰撞: 当勾选为True时参数生效，不检查被抓物体模型与场景中的点云信息是否碰撞。

1.可避免被抓物体与点云信息碰撞误检测问题。

2.减少软件碰撞计算量，优化Mech-Viz规划时间，提升整体节拍。

基本运动信息¶

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基本运动信息为移动类任务主要调整参数，用来控制机器人移动到该目标点的速度和 运动方式 。

抓放设置: 使用抓放设置可用于Mech-Viz工程运行逻辑检查，一般使用默认参数未指定。根据实际需求选择未指定、抓、放设置。
运动方式: 关节运动适用于路径精度要求不高、机器人大范围运动的场景。

直线运动适用于焊接、涂胶、抓取过程等路径要求较高的场景。
速度&加速度: 根据节拍、抓取等情况设置速度&加速度参数。
转弯半径: 若机器人在狭小的空间运行可适当调小转弯半径。若机器人运行的空间较大，没有干扰物且机器人两段轨迹间距离较大，可适当调大转弯半径。

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目标类型: 移动目标类型设置一般情况下选择工具位姿和关节角，只有在放置物体时才根据情况判断是否选择物体位姿。

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关节角约束条件: 软件里设置关节角约束参数，并不是控制机器人的翻肩、翻肘、翻腕的动作，而是利用约束参数求解最优解，最优解倾向于不会出现翻肩、翻肘、翻腕的情况。

非移动类通用参数¶

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等待运动精准到达: 仅对视觉识别（默认为True）及设置DO （默认为False）这两个任务有效：

勾选为True时，该任务之前与之后的移动位姿会分开发送给机器人，实际运行表现为机器人运动会出现停顿；

勾为False时，当机器人能够返回Move ID，或虽不能返回Move ID，但使用了粗略的Move ID时，可使得此任务之前与之后的移动连续发送，保证机器人流畅运行。

참고

有很多非移动类任务在仿真时无法向下运行，如需要接收外部信号的分支（根据服务消息）、等待DI 等，因此若想从真实运行切换至仿真运行，需对下面两参数进行设置。

跳过执行: None：默认设置，任何情况下都不跳过当前任务；

WhenSimu：仅在仿真时跳过执行，出口由 跳过执行时出口 指定；

Always：仿真与实际运行时均跳过执行，出口由 跳过执行时出口 指定。
跳过执行时出口: 当 跳过执行 设置为WhenSimu或Always时此参数生效，指定当该任务跳过执行时继续执行的出口。