模块通用参数¶
移动类通用参数介绍¶
힌트
点击对应参数名称可跳转至该参数的详细介绍。
参数说明¶
- 尝试平滑通过其后的非运动指令
- 默认False。当勾选为True时参数生效,不需要等待当前移动运行结束就可以继续往下执行,以此规避机器人停顿的问题,保证机器人运行动作的流畅性。
- (慎用)不检查与场景的碰撞
- 默认False。仅在确定机器人移动轨迹不会与场景模型碰撞时可选择勾选,若机器人移动轨迹可能与场景模型发生碰撞,则禁止勾选此选项。不检查机器人与场景碰撞非常危险,一般不建议使用。
- 不检查与已放置物体的碰撞
- 点云碰撞检查模式
- 根据现场实际情况来设置参数,一般使用默认Auto,无需修改。机器人抓取物体前的移动任务可选择NotCheck模式,抓取物体后的移动任务可选择Check模式。
- 关闭物体对称性
- 根据现场实际情况选择参数设置,该参数仅对运动参数为物体位姿的移动生效,如: 目标类型 为 物体位姿 的移动类任务、码垛类任务等。而 目标类型 为 关节角 、 工具位姿 的移动类任务等不生效。关闭对称性设置后,机器人会严格按照物体位姿放置被抓物体。
- 不检查与场景物体&机器人的碰撞
- 当勾选为True时参数生效,不检查被抓物体与场景模型&机器人是否碰撞,减少软件碰撞检查计算量,优化Mech-Viz规划的速度,提升整体节拍。一般应用在机器人抓取物体后的1~2个移动类任务。不检查碰撞可能会有碰撞风险,谨慎使用该功能。
- 不检查与点云的碰撞
- 当勾选为True时参数生效,不检查被抓物体模型与场景中的点云信息是否碰撞。1.可避免被抓物体与点云信息碰撞误检测问题。2.减少软件碰撞计算量,优化Mech-Viz规划时间,提升整体节拍。
基本运动信息¶
基本运动信息为移动类任务主要调整参数,用来控制机器人移动到该目标点的 速度 和 运动方式 。
- 抓放设置
- 使用抓放设置可用于Mech-Viz工程运行逻辑检查,一般使用默认参数未指定。根据实际需求选择未指定、抓、放设置。
- 运动方式
- 关节运动适用于路径精度要求不高、机器人大范围运动的场景。直线运动适用于焊接、涂胶、抓取过程等路径要求较高的场景。
- 速度&加速度
- 根据节拍、抓取等情况设置速度&加速度参数。
- 转弯半径
- 若机器人在狭小的空间运行可适当调小转弯半径。若机器人运行的空间较大,没有干扰物且机器人两段轨迹间距离较大,可适当调大转弯半径。
- 目标类型
- 移动目标类型设置一般情况下选择工具位姿和关节角,只有在放置物体时才根据情况判断是否选择物体位姿。
- 关节角约束条件
- 软件里设置关节角约束参数,并不是控制机器人的翻肩、翻肘、翻腕的动作,而是利用约束参数求解最优解,最优解倾向于不会出现翻肩、翻肘、翻腕的情况。
非移动类通用参数¶
- 等待运动精准到达
참고
有很多非移动类任务在仿真时无法向下运行,如需要接收外部信号的 分支(根据服务消息) 、 等待DI 等,因此若想从真实运行切换至仿真运行,需对下面两参数进行设置。
- 跳过执行
- None:默认设置,任何情况下都不跳过当前任务;WhenSimu:仅在仿真时跳过执行,出口由 跳过执行时出口 指定;Always:仿真与实际运行时均跳过执行,出口由 跳过执行时出口 指定。
- 跳过执行时出口
- 当 跳过执行 设置为WhenSimu或Always时此参数生效,指定当该任务跳过执行时继续执行的出口。