프로젝트 구축 기반¶
소프트웨어 실행 프로시저¶
Mech-Viz가 모듈 순서대로 로봇을 작동하도록 직렬 제어할 것입니다. 출력 결과가 유일하지 않은 태스크에 대해 모듈의 다양한 입력/출력 포트를 통해 다른 태스크와 연결하여 맞춤형 처리를 할 수 있습니다. 어떤 모듈의 출력 포트를 이전 모듈의 입력 포트로 연결하면 이 프로세저의 순환을 실현할 수 있습니다. 예를 들어:
视觉识别 모듈을 실행하면 두 가지의 출력 결과가 나타날 것입니다. 비전 결과가 있는 경우에 피킹할 수 있고 비전 결과가 없는 경우에 视觉识别 를 다시 실행하여 카메라사 다시 이미지를 캡처할 수 있습니다. 비전 처리가 끝나지 않으면 버전 결과 기다리기를 설정하여 일정한 시간이 지난 후 다시 확인할 수 있습니다. 이처럼 다종의 출력 포트로 다양한 태스크를 연결하는 식으로 구체적인 상황에 대응하여 모든 처리를 실현할 수 있습니다.
다중 레벨 태스크 처리¶
프로젝트에 기능이 다양한 태스크가 여러 개 포함되면 미션 모듈을 통해 다중 레벨 태스크 처리를 진행할 수 있습니다.아래의 그림과 같이 같은 유형의 태스크가 한 미션으로 모아 미션 명칭 및 오른쪽 밑에 있는 개략도를 통해 이 프로시저의 기능을 직접 볼 수 있어서 나중에 기능의 수정 및 관리할 때 더 편리해질 것입니다.
미션 모듈을 두번 클릭하면 미션의 서브 페이지로 들어갑니다. 아래의 그림과 같이 각 미션은 메인 페이지의 실행 순서와 같은 서브 프로시저로 볼 수 있으며 마우스의 오른쪽 키를 눌러 《이전으로》을 클릭하면 메인 페이지로 돌아가 편집할 수 있습니다. 프로시저에서 해당 미션 모듈의 순서가 되면 미션 프로세저가 실행되고 미션의 마지막 태스크 모듈까지 살행되면 메인 페이지로 돌아가 나머지 태스크를 지속적으로 실행할 것입니다.
태스크 유형¶
Mech-Viz가 로봇 운동을 제어할 때 이동 혹은 비 이동 태스크로 나눠 궤적을 계획하고 이동 명령을 로봇에게 미리 발송하여 로봇 운동의 연속을 확보합니다.
이동 태스크¶
아래의 그림과 같이 이동 태스크는 로봇이 소프트웨어에서 설정된 궤적, 운동 방식, 가속도, 속도 등 파라미터에 의해 운동하도록 제어합니다.
아래의 그림과 같이 로봇의 최적 궤적 및 피킹 포즈를 계획하기 위해 Mech-Viz에서 피킹-배치 이외에도 포인트 클라우드 충돌 감지 여부 그리고 물체 대칭성 사용 여부를 설정할 수도 있습니다.
포인트 클라우드 충돌 감지 여부¶
포인트 클라우드 구성 기능이 켜지면 비전과 관련된 이동 태스크(비전 이동 및 비전 이동에 의존한 상대 이동 포함)에 대해 포인트 클라우드의 충돌을 자동으로 감지할 것입니다. 사용자들 《CHECK》 혹은 《NOT CHECK》를 선택할 수 있습니다. 예를 들어 타겟 물체가 피킹 과정에서 무조건 다른 물체와 충돌이 발생하고 충돌 정도는 혀용 범위에 있으면 《NOT CHECK》로 설정하는 것이 좋습니다. 그렇지 않으면 Mech-Viz가 이 물체를 피킹하지 않도록 하여 피킹 효율성에 영향을 미칠 것입니다.
비 이동 태스크¶
비 이동 태스크는 비전 서비스 호출, 외부 인터페이스 상태를 설정하거나 수신하기, 기다리기, 비전 결과를 확인하기 등 로봇 운동을 제어하는 것이 아닌 태스크를 가리킵니다. 아래의 그림과 같이 작업 현장에 따라 로봇이 지정된 위치에 도달한 뒤 실행하기 혹은 미리 실행하기를 설정하여 피킹의 사이클 ㅌ임을 줄일 수 있습니다.
요약¶
이동 태스크와 비 이동 태스크에 모두 기다리는지 여부를 설정할 수 있습니다. 로봇이 이동 과정에서 끊기지 않고 유창하게 만들기 위해 기다리지 않기로 설정할 수 있습니다.
응용 시나리오:
로봇이 이동 과정에서 미리 빨판 기능을 켜서 피킹의 사이클 타임을 줄입니다;
로봇이 이동 과정에서 미리 외부 신호(물체가 지정된 위치에 도달한지 신호 등)를 미리 확인해야 하고 지정된 위치에 도달한 후 신호를 기다리는 시간을 줄이고 전체 실행의 사이클 타임을 절약합니다.