전문 용어

힌트

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• Mech-Mind 비전 시스템

  Mech-Mind 비전 시스템은 Mech-Eye 산업용 3D 카메라, Mech-Mind 소프트웨어 시스템, 로봇 및 관련 설비 등으로 구성되어 있습니다.

Mech-Vision에 관하여

• Eye in Hand（EIH）

  카메라를 로봇 말단 플랜지에 고정하는 설치 방식을 가리킵니다.

• Eye to Hand（ETH）

  카메라가 로봇과 독립하여 랙에 고정하는 설치 방식을 가리킵니다.

• 내부 파라미터

  카메라 내부 파라미터를 가리키며 카메라의 내부 속성과 관련됩니다.

• 외부 파라미터

  카메라 좌표계와 세계 좌표계 간의 좌표 전환 관계를 가리킵니다.

• 포인트 클라우드

  측정 장치를 통해 획득하는 제품 외관 표면 포인트의 데이터 모음을 포인트 클라우드라고 합니다.

• 마스크

  선택된 이미지, 그래프 혹은 특정한 물체로 처리하는 이미지의 전체 혹은 부분을 가림으로써

• ROI

  장치 비전, 이미지 처리중 처리된 이미지에서 선택되는 처리할 구역은 흥미영역이라고 합니다.

• 고정 배경

  캡쳐해서 획득하는 뎁스맵과 컬러맵의 배경과 정보를 가리킵니다.

• 시각화 출력

  Mech-Vision중에 시각화 가능한 스텝의 출력 결과를 표시하는 것을 가리킵니다.

• 스텝 세트

  프로시저는 여러 가지 스텝이 결합되고 사용자가 자체 정의를 할 수 있는 《특수한》 스텝 입니다.

• 인스턴스 세그먼테이션

  물체에 대해 진행하는 픽셀급의 세그먼테이션의 이미지 처리 방법입니다. 이는 모든 물체(유형 무관)에 대해 객체 구분을 진행하는 것입니다.

• 이미지 분류

  일정한 분류 규정에 따라 다른 유형의 목표를 구별하는 이미지 처리 방법입니다.

• 형태학적 변환

  이미지에 대해 형태를 기반으로 하는 기본 변환입니다.

• 침식

  형태학 기본 운산의 하나로 이미지 고휘도 구역에 대해서 《침식》을 하고 출력할 이미지가 원시 이미지보다 더 작은 고휘도 구역이 있게 하는 것입니다.

• 팽창

  형태학 기본 연산의 하나로 침식과 달리, 이미지 고휘도 구역에 대해서 《확장》을 하고 출력할 이미지가 원시 이미지보다 더 큰 고휘도 구역이 있게 하는 것입니다. 주의할 것은 침식과 팽창은 역관계가 아닙니다.

• 신뢰구간

  파라미터의 수치 범위를 예측하는데에 쓰입니다.

• 믿음도

  신뤼구간의 믿음도를 가리킵니다.

• 법선 백터

  평면과 수직 관계가 있는 직선이 대표하는 백터가 이 평면의 법선 백터입니다.

• 역치

  현상이 일으킬 수 있는 최소값이나 최대값을 가리킵니다.

• 불린 값

  불린는 한 로직 데이터의 유형이고 그의 값은 《True》 아니면 《False》 중의 하나입니다.

• 해시 값

  해시 함수를 통해 긴 데이터를 매핑하고 짧은 데이터를 형성하는 것을 가리킵니다. 간단하게 한 데이터의 ID로 이해하면 됩니다.

Mech-Viz에 관하여

• 로봇

  이것은 주로 관절에 의해 연결된 강체로 구성된 시스템을 가리킵니다.

• 엔드 이펙터

  로봇의 말단 관절에 특정한 기능을 가진 모든 툴을 가리킵니다.

• 툴 중심점（TCP）

  엔드 이펙터 첨점은 툴의 중심점입니다.

• 관절 각도

  관절 각도라고도 하는 이 각도는 로봇의 관절 사이에 형성된 위치 각도입니다.

• 포즈

  공간에서 물체의 위치와 자세를 설명하는 데 사용되는 파라미터 그룹입니다.

• tcp 포즈

  TCP가 로봇 베이스 좌표계에 대한 상대 포즈를 가리킵니다.

• 물체 포즈

  물체의 중심이 로봇 베이스 좌표계에 대한 포즈를 가리킵니다.

• 대칭성

  피킹 성공률을 높이기 위해 중요한 영향이 있습니다. 자세한 정보는 클릭해서 조회하기 바랍니다.

• 모듈

  Mech-Viz 프로젝트 태스크중에 사용할 도식화 프로그램밍 스텝을 가리킵니다.

• 로봇 특이점

  로봇 말단이 특정한 위치 및 각도에 이르면 로봇 관절 속도 무한대(無限大)가 나타나(이론적으로 가능하지만 실제 상황에 실현 불가) 로봇의 자요도가 줄린 상황을 가리킵니다.

• 특이점 역치

  로봇이 작동할 때 허락하는 최대 관절 각도의 속도를 가리키고 Mech-Viz에서 특이점을 검측하는 데 쓰입니다.

• 특이점 감속비

  로봇이 특이점을 나타날 때 허락하는 최저 감속비를 가리킵니다.

• 관절운동

  말단 툴이 두 목표점간의 임의 운동을 가리킵니다. 이에 궤적 또는 포즈 컨트롤을 하지 않습니다.

• 직선운동

  말단 툴이 두 목표점 사이에 직선 운동을 하는 것을 가리킵니다.

• 팔진트리

  3D 공간에 있는 트리형의 데이터 구조를 묘술하고 공간 시나리오 관리에 자주 쓰이며 Mech-Viz에서 충돌 감지를 하는 데에 쓰입니다.

• 볼륨 픽셀

  볼륨 원소를 가리킵니다. 이는 숫자 데이터가 3D 공간에서 분할한 최소 단위고 3D공간의 픽셀로 이해하면 됩니다.

• 피킹 허용 오차

  피킹 포즈에 의한 《허용 오차》입니다. 이는 피킹 과정중에 총돌, 특이점등 문제 발생을 피하는 것입니다.

• 오일러 각

  각 파라미터 3개로 물체 3D 회전을 표시하는 파라미터를 가리킵니다.

• 사원수

  파라미터 4개로 물체 3D 회전을 표시하는 파라미터 그룹입니다. 오일러 각과 다른 것은 오일러 각에 회전 시스템니 한제되어 오직 수직축에만 회전할 수 있는 문제를 해결할 수 있습니다.

• 어깨

  손목관절 중심과 Axis1의 상대적인 위치관계입니다. 그중에 Axis1는 로봇 1축 회전 중심의 축선입니다.

• 팔꿈치

  손목관절과 LowerArm의 상대적인 위치관계입니다. LowerArm는 로봇 2축, 3축 회전 중심의 연결선입니다.

• 손목

  로봇5축은 손목관절이며 5축 각도의 플러스 마이너스 관계는 손목을 돌리는 상태를 뜻합니다. Wrist center는 손목 관절의 중심을 가리킵니다.

Mech-Eye Viewer에 관하여

• 화이트 밸런스

  화이트를 기준으로 색온도등 파라미터를 조정해서 사진의 색깔을 왜곡하지 않게 원상회복을 하는 것입니다.

• 플라잉스폿

  노출 시간이 지나치거나 빛이 너무 강렬해서 형성하는 노이즈를 가리킵니다.

• 동적 호스트 설정 통신 규약（DHCP）

  인터넷 관리자가 집중해서 관리하고 자동으로 IP 인터넷주소의 통신 프로토콜을 가리킵니다.

• 고정 IP

  장기적으로 한 컴퓨터나 인터넷 설비한테 분배하는 IP 주소를 가리킵니다.

Mech-Center에 관하여

• 빅 엔디안 및 리틀 엔디안

  빅 엔디안 ：상위 바이트는 메모리의 하위 주소에 위치하고 하위 바이트는 메모리의 상위 주소에 위치합니다.

  하위 주소 ——————–> 상위 주소

  0x12 | 0x34 | 0x56 | 0x78

  리틀 엔디안 ：하위 바이트는 메모리의 하위 주소에 위치하고 상위 바이트는 메모리의 상위 주소에 위치합니다.

  하위 주소 ——————–> 상위 주소

  0x78 | 0x56 | 0x34 | 0x12

기타

• 플랜지

  축과축간에 상호 연결하는 원형 부품입니다. 주로 고정하는 역할을 합니다.

• Suger 보호 장치

  장치 또한 시스템 전압을 허락 범위안으로 제한하고 이들을 과대 전압으로 인한 손해를 피하는 툴입니다.

• 동글

  소프트웨어 권한 부여에 사용되는 보안 제품입니다.

• IPC

  공업계에 전문으로 쓰는 증강형 컴퓨터를 가리킵니다. 공업 컨트롤 장치로 사용할 수 있습니다.

• 디지털 동작의 전자장치 (PLC)

  자동화 컨트롤에 쓰이는 디지털 로직 컨트롤 장치입니다.

• 택트

  카메라가 사진을 찍어 Mech-Vision에서 처리하고 Mech-Viz에서 계획하며 로봇이 대응 작업을 완성하는 전체 시간을 가리킵니다.