기타

실행 설정

근사한 Move ID를 사용하기(Move ID를 보내지 못하는 로봇에 대해)：Move ID를 보내지 못하는 로봇을 위해 근사한 Move ID를 계산하는 것입니다. 이를 통해 이미 발송한 Move가 이미 도달한지를 최대한 정확하게 알아내고 Move 발송을 간능한 한 끊기지 않게 만들어 로봇의 이동을 더 유창하게 만들 수 있습니다. 기본적으로 선택되지만 이 기능은 불안정할 때도 있어서 실제 사용 시 문제가 발생할 경우도 종종 있습니다. 문제가 나타나면 이 기능을 닫으세요.

TCP 포즈를 보내기：Mech-Viz에서 보내온 포즈가 JPS인지 혹은 TCP 포즈인지 전환하는 것입니다.

로봇 서비스 타임 아웃 ：이동을 빼고 다른 요소가 로봇과 통신하는 데 시간 제한을 초과한 시간입니다. 设置DO ， 检查DI 등 있습니다.

기본적인 물체 계획 구성만 사용하기：이 기능을 켜면 다종의 물체 레이블이 있는 경우에도 여전히 기본적인 물체의 대칭성을 사용합니다.

태스크 수집

이동 태스크 최대 수집 개수，비 이동 태스크 최대 수집 개수：Mech-Viz가 무한 루프가 되어 너무 많은 포즈를 보내는 것을 방지하면서 매번 발신하는 명령 수에 대해 제한합니다.

특이점

특이점 역치：궤적을 계획할 때 특이점 역치(관절의 최대 각속도 - 라디안 법)에 도달했는지 여부를 판단합니다. 일반적으로 디폴트 설정을 사용합니다. 특이점 감지에 보다 민감한 로봇을 사용하는 경우(예를 들어 소프트웨어 시뮬레이션 시의 궤적이 정상 상태인데도 불구하고 로봇이 실제적으로 그 궤적에 따라 이동하면 특이점 에러가 나옴) 이 값을 적절히 줄여 주세요.

특이점 감속비 ：특이점이 나타나고 김속비가 이 값보다 큰 경우에 속도를 낮춤으로써 특이점 문제를 해결할 수 있다고 봅니다. 이 값을 적절히 작게 설정하면 “심각한 특이점”으로 인해 계획 실패 가능성을 낮출 수 있습니다.

전반 관절 제한

어깨/팔꿈치/손목을 뒤집지 않기 ： 물체를 쥐고 있을 때 혹은 전반 실행 과정 두 가지 경우에 로봇의 불필요한 뒤집기를 줄일 수 있습니다. 하지만 어깨/팔꿈치/손목 모두 “뒤집지 않기”로 설정하는 것은 최적인 선택이 아닐 수도 있습니다. 예시는 다음과 같습니다:

로봇이 이동 중에 위의 제세가 나타나면, 로봇의 어깨/팔꿈치/손목이 뒤집할 때 각 축 간에 상호 관계가 존재함으로 강제로 손목을 뒤집지 않도록 설정하면 로봇이 보다 큰 각도로 뒤집할 수도 있습니다. 따라서 이런 경우에 어깨를 뒤집지 않기 및 팔꿈치를 뒤집지 않기 만 설정하는 것이 좋습니다.

참고

이동 태스크의 解系 의 우선 순위가 이 때의 전반 설정보다 높기 때문에 이동 태스크에서 설정을 하지 않으면 전반 설정이 발효될 것입니다.