계획 기록

이 페이지에서 프로젝트 실행 시의 계획 내용 및 오류 설명이 표시되어 디버깅에 도움을 줄 수 있습니다. 아래의 그림과 같습니다:

계획 내용:각 항목 구체적인 시간의 계획 기록을 볼 수 있으며 항목을 펴면 각 레이어의 계획 내용을 확인할 수 있습니다.

계획 기록에 있는 충돌 결과의 그래픽 표시：

• 시나리오의 충돌

  • 충돌이 발생하는 태스크 명칭을 클릭하면 모든 충돌 물체가 하이라이트로 표시될 것입니다.

  • 충돌 물체를 클릭하면 하이라이트로 표시될 것입니다.

• 포인트 클라우드와의 충돌

  • 충돌이 발생하는 태스크 명칭을 클릭하면 모든 충돌 물체가 하이라이트로 표시될 것입니다.

  • 충돌 부피를 클릭하면 충돌이 발생하는 포인트 클라우드가 하이라이트로 표시될 것입니다.

  • 포인트 클라우드와의 충돌을 감지할 때 충돌 포인트를 기록하지 않으면 나머지 충돌 물체(로봇/엔드 이펙터/타겟 물체)만 하이라이트로 표시될 것입니다.

• 피킹된 물체의 충돌

  • 충돌이 발생하면 피킹된 물체가 하이라이트로 표시될 것입니다.

결과：이번 계획이 성공 여부를 표시할 것입니다. 실패하면 빨간색으로 표시되고 실패한 항목만 펴서 구체적인 원인을 확인할 수 있습니다.

해당 항복을 선택하여 Ctrl+F를 누르면 바로 다양한 유형의 계획 기록을 볼 수 있습니다. 아래의 그림과 같습니다:

아래의 그림과 같이 이지 밑에서 계획 기록의 충돌 지속 표시 시산, 만료 시간이 표시되고 계획 기록을 로드하거나 클리어할 수도 있습니다.