解系

Mech-Viz中机器人某一工具位姿求解过程中，由关节角求解工具姿态是唯一解，此为正解； 由工具位姿反推关节角时，关节角的求解最多可有8个结果，此为逆解。

基于正向运动学及逆向运动学的概念，我们知道当工具位姿确定时，机器人逆向运动学最多可算出8组关节位置。 8组关节位置可用三个变量来描述机器人相对于它的奇异点的姿态，如下表所示，此为解系。

• 机器人运动过程中翻肩翻肘翻腕状态是相对的，需要与机器人当前位姿或上一位姿对比分析；例如cfx=0到cfx=1图中的机器人姿态只有机器人5轴角度从正变为负就是翻腕，图中标记的翻肩翻肘翻腕都是相对于cfx=0图片中的机器人姿态。八种解系对应机器人姿态如下图：

• 若不指定解系，则机器人可能跨解系选解，发生翻肩/翻腕/翻肘，使得机器人运动十分危险，或轨迹看上去不合理，且跨解系时会经过机器人的奇异点，可能导致机器人运动失败。当三个变量都被明确指定时，机器人至多只有1个可行解。