码垛¶
码垛相关模块根据应用需求不同分为五个，用户可根据需要选择不同的模块连接工程。
手动垛型 - 用户自定义垛型规则
自动垛型 - 选择常见垛型进行码垛
General Visual Pallet - 使用视觉结果，将半垛码放完成
混合垛型 - 对不同尺寸的物体进行码垛
最优垛型 - 根据托盘及箱子尺寸规划最优垛型
码垛类模块通用参数¶
参数¶
开始索引
调节说明：该参数含义是将要放置的箱子的索引，计数从0开始。当从空垛开始码时，此数值从0开始。若已经码了四个箱子，此时码垛流程由于某种原因暂停，再次开始码垛时，无需人工把托盘上已码好的箱子搬出来再从头开始，而是只需要将开始索引设置成4，程序即可自动从第5个箱子开始依次继续往下执行码垛流程。
垛型基本设置
隐藏轨迹： 默认False，显示箱子入垛轨迹。勾选为True时，箱子入垛轨迹被隐藏。物体个数： 不可编辑。根据设置的参数显示托盘上可码放的物体个数。
运动控制
中间点段强制关节运动： 默认True。保证机器人码垛前的移动为关节运动。进入段/调整段/放置段强制关节运动： 针对现场操作空间较小的情况，码垛通常需要直线运动，但由于空间狭小经常遇到奇异点，此时可选择性指定进入段/放置段/调整段为关节运动加速度&速度缩放比例： 如下图，进入垛时分为3段运动，第一段接近垛的运动为紫色，后两段为实际放箱子的路径。 根据现场应用，有时需要机器人接近垛时运动快一些，实际放箱子的时候慢一些，则此时可通过本参数的约束使得接近垛（紫色）和实际放箱子这两个阶段的运动速度/加速度不同。 接近垛（紫色）的速度和加速度为 基本运动信息 中指定的数值，简称v1，而后两段机器人运动的速度/加速度则为 v1 \(\times\) 本参数。
进入与调整
调节说明：本组共有三个参数，共同控制箱子入垛时的进入路径。目的是避免当机器人直接竖直放下箱子时，由于精度或其他原因导致碰撞已码好的箱子。调整进入路径，使箱子先以一定角度迫近已码好的箱子，再竖直放下；对于每个箱子，入垛时共有4个位置，本组参数控制其中的三个，如下图中红点所示，分别为entry, adjust和place。下图的视角为放置箱子的主视图。
竖直方向调整长度比例： 此参数影响调整点（上图adjust）位置，参数等于（verticalAdjustLen / 箱子高度），取值范围为0~1，无单位，推荐值0.5。竖直方向裕度： 此参数决定切入点（上图entry）位置，参数等于高度裕度，取值范围为0~无穷大，单位为毫米，一般设置为大于0的数以留出余量，具体数值视应用场景而定。Z向进入角度： 此参数决定从切入点（上图entry）到调整点（上图adjust）路径与竖直方向夹角（上图α)，单位为°，取值范围为-80~80°，推荐值为30°~45°。
自动中间点
如下图所示的粉色小球，该组参数控制上文提到的入垛时的第四个位置——中间点位置。
X/Y： 设置机器人基坐标系下粉色小球的位置x，y，软件将根据此位置，为不同高度的垛自动计算合理的中间点坐标。最小Z高度： 机器人进入时（紫色路径）的z向最小绝对高度。 （和本层高度的最大值）。如下图所示
竖直的中间点进入路径： 勾选后，进入段不再按照中间点方向进入，而是从每个待码位置的正上方进入，如图所示
延长进入段距离： 针对一些因夹具过大，进入段的长度无法保证夹具不与已码垛型碰撞的情况，可设置延长进入段距离，保证运行安全。주의
自动中间点仅为进入垛的方向指示，而非机器人真实到达的点，因此粉色小球应尽量远离托盘，若小球相对垛过近， 放箱子的过程中极大可能会挤压碰撞。
通过视觉调整码垛
此参数可通过视觉服务动态调整垛的位置
通过视觉调整托盘位置： 默认为false，当需要动态调整垛的位置时，将此项选为true，程序运行到此任务时会调用视觉服务识别跺的位置。视觉服务名称： 填写识别垛位置的vision工程名称，程序运行到此任务时会根据vision工程名称调用视觉服务。
