混合垛型¶

描述¶

混合垛型用于码放不同尺寸的物体，可根据用户设置的参数，以及视觉识别目标箱子的尺寸，自动生成垛型。

参数¶

$MechViz\Skills_Guide\Pallet\mixed_pallet\img/property.png$

除码垛类模块通用参数设置外，混合垛型模块可设置以下参数：

工作模式

Online：在不知道未来箱子尺寸时，规划每一个新来箱子的码放。
Offline：在知道所有需要码放的箱子时，一次性对所有箱子进行规划。此功能用于调试阶段调整垛型参数，可读取json文件查看规划处的垛型。不支持连接运行实体机器人。
- 文件名: Offline模式下读取箱子json文件名。

二次拍照更新尺寸

默认False；对于有些场景，无法第一次拍照就得到完整尺寸，缺少箱子的高度信息，需二次拍照，此时应勾选此项。

当视觉移动已抓起箱子但无箱子高度信息时，混码在计算放置位置及权重时，将预估箱子高度，按预估高度进行规划；当运行此模块进行二次拍照获得箱子高度后，软件进行二次规划，此时混码会使用两次视觉识别给出的箱子尺寸进行计算。

输入托盘类型

托盘类型共有参数：

PalletDimension

长: 设置托盘长度

宽: 设置托盘宽度

托盘最大高度：设置托盘的最大高度

FixedSequence

固定箱子来序：默认False；箱子来序不固定。若使用场景为已知箱子为固定来序，可勾选此项

后续箱子权重：当勾选固定箱子来序时，此参数生效。若调大此参数，码垛时会更多考虑后续箱子可码放性，预留更多空间。

箱子间距

各箱子之间的间隙宽度，单位m。用于保证在测量出的箱子尺寸相较于实际尺寸偏小时，防止碰撞。建议设置 0.01 ~ 0.02m

TaggedBox

箱子标签朝外：默认False。对于侧面带有标签的箱子并且码放时标签必须朝外的应用场景，可勾选此项。

标签面距离托盘边缘最远距离：码放时，箱子标签面可距离托盘边缘最远的距离。

Structured

Setting
- 额外允许超出: 允许箱子超出边缘的宽度。建议设置0.02 ~ 0.05m，如下图：
  $MechViz\Skills_Guide\Pallet\mixed_pallet\img/eg_allowedExcess.png$
- 箱子超出比例：上层箱子被允许超出其所压平面的最大比例。如图，Y/X最大不超过此参数。
  $MechViz\Skills_Guide\Pallet\mixed_pallet\img/boxExceedRatio.png$
- 同层高度容差：当上层待码放的箱子尺寸大于下层已码放的箱子时，上层的大箱子允许码放在高度差不超过此参数的平面上。
  $MechViz\Skills_Guide\Pallet\mixed_pallet\img/layerHeightDiff.png$
- 采样率：规划箱子位置时的采样率（sample/meter）。采样率越高结果越精确，但速度也会越慢。建议值有 200， 500，1000 sample/m。
- 平面进入角：托盘投影方向，箱子进入轨迹与相邻箱子侧面的夹角。如图，若此参数设置过大，码垛时可能留下U形空余区域；而设置过小时，箱子实际码放中则可能与相邻箱子碰撞。建议设置15~30度。
  $MechViz\Skills_Guide\Pallet\mixed_pallet\img/cornerAngle.png$
- 夹具Z向高度：机器人末端下表面到机器人倒数第二关节下表面的垂直距离，如下图，以防止某些放置位姿导致末端与机器人本体碰撞。
  $MechViz\Skills_Guide\Pallet\mixed_pallet\img/endEffectorDimZ.png$
- 使用中间点：默认为True，除了角点会被找出作为侯选位置，角点之间的中间点也会作为候选位置。当垛中有U形凹槽时，箱子可能以平行于相邻箱子的轨迹“插入”凹槽中。中间点以青色显示。如图
  $MechViz\Skills_Guide\Pallet\mixed_pallet\img/midPoint.png$
- 中点安全间隙：当设置使用中间点为True时，此参数将起作用。当把箱子插入中点候选位置时，两侧所留出的间隙会大于此值。如下图所示。
  $MechViz\Skills_Guide\Pallet\mixed_pallet\img/midPointGap.png$
  在机器人运动误差和箱子尺寸误差允许的情况下，此参数可设置为比间距宽更小的值，将在工作模式为online时显著提升垛型。
Weight：本组参数均为权重，共同决定待码放箱子在托盘的位置
- 相邻面积权重：此参数值越高，侧面与垛中箱子接触面积越大的候选位置，更有可能被执行，反之亦然。
- 支撑面积权重：此参数值越高，被支撑面积越大的位置（更少的超出下表面区域），更有可能被执行，反之亦然。
- 箱子底面高度权重：此参数值越高，目标位置越低，更有可能被执行，反之亦然。
- 距优先角投影距离权重：此参数值越高，位置距离优先角的距离投影在垛的对角线中越短，越容易被执行
- 支撑箱子个数权重：此参数值越高，压在更多箱子的位置更有可能被执行，反之亦然。此值高更易规划出一个相对更稳定的垛，但代价是垛的紧凑度下降。
在初始调参时建议以倍数作为调整间隔。建议参数：

Unstructured

$MechViz\Skills_Guide\Pallet\mixed_pallet\img/property.png$

Weight：本组参数均为权重，共同决定待码放箱子在托盘的位置
- 垛型高度：此参数值越高，码放时更多考虑垛型高度，限制垛型高度不要过高。
- 容积率：此参数值越低，码放越紧凑
- 顶层不平整度：此参数值越高，会使垛型最顶层更加平整
- 箱子面积：当从多个箱子中抓取并码放时，此参数值越低，会先选择投影面积大的箱子进行码放
- 距离边界距离：此参数值越高，码放时会尽量使箱子靠近托盘边界
- 底面高度：多层码放时，此参数值越低，箱子更容易码放到相对较低的平面