视觉移动¶

描述¶

基于Mech-Vision工程所得视觉点的序列移动，属于运行时动态点。需要与视觉识别匹配使用。

参数¶

$MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\img/VisualMove_property.png$

使用全部
用于走轨迹的场景，勾选为True时，所有的视觉点将一次性连续走完，而非完成一个目标的 피킹-배치 后执行下一个目标的 피킹-배치。

勾选后显示参数挂件：
不移动
勾选为True时，此视觉移动会实际参与规划（因此要避免与前后位置之间的路径存在碰撞），但这个位置不会发给机器人，其结果一般仅用来给相对移动作参考。

勾选后显示参数挂件：
复用视觉结果
将上一次执行剩下的视觉结果进行复用。

勾选后显示参数挂件：
共享视觉结果
勾选为True时，多个视觉移动可以使用同一个视觉识别的视觉结果，需要在下方获取Vision服务中指定视觉服务名称。

使用场景：工件不易抓取，可能需要多种夹具多次尝试抓取，若第一次抓取失败，切换夹具，再次使用此视觉结果进行抓取。

使用方式：
如图，一次视觉识别，使用多个视觉移动

$MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\img/shareVisionResult_sample.png$

주의

应在最后一个视觉移动后连接一个重置任务以显式清除共享的视觉结果，否则在共享的视觉结果尚未用完的情况下，即使再次拍照也依旧会用旧的视觉结果，影响整个工程的正确运行。

与复用视觉结果共用

进入一连串的“切换夹具并抓取”的逻辑之前，必须要保证有结果，否则工程运行时将弹框报错。应在每一个视觉识别后都加检查视觉结果来保证，如下图

每一个视觉移动之后都要连接视觉结果用尽，并在用尽和未用尽时正确处理，否则将无法符合预期地运行。

最后一个视觉移动之后必须连接重置任务，以此为“切换夹具”操作的尝试终点。

$MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\img/reuse_share_sample.png$
Sucker Config
适用于大吸盘抓小箱子场景，由Mech-Viz计算偏置并判断是否可抓。

由Mech-Viz计算偏置时，为避免碰撞如其他被抓物体这类非场景内的固定物体，需配合点云碰撞检查共同使用。固定的场景内物体的碰撞检查应通过添加碰撞模型来检查，不能用点云来代替，详见：충돌 감지 。
- 吸盘类型：包括四种类型：
  1. Unspecified
  2. Continuous: 连续性吸盘，如海绵吸盘。
  3. IndependentCtrl: 可独立控制多个吸盘开关气的组合吸盘。
  4. ContinuousWithMultiPick: 可多抓的连续性吸盘；在2的基础上，可根据吸盘尺寸与箱子尺寸的大小关系，尽可能多地进行抓取，每次抓一行或一列。这种多抓模式在将小箱子拼成单次抓取目标时，与MultiPick组共用距离阈值与角度阈值这两个参数。
  当选1时，可由Mech-Vision提供偏置值；当选2、3或4时，不允许Mech-Vision提供偏置值，而是由Mech-Viz计算，并结合 충돌 감지 判断是否可抓。
- 偏置策略：吸盘偏置原理
- 吸盘的x向长度: 吸盘的x向长度。
- 吸盘的y向长度: 吸盘的y向长度。
- 不允许箱子超出吸盘：勾选为True时，（组合）箱子尺寸若超过吸盘尺寸则视为不可抓。
- 吸盘配置路径：IndependentCtrl模式下吸盘配置文件的路径，详见组合吸盘单独控制模式
Avoid Pick Same Pose
- 相同位姿距离阈值：若本次位姿与上次抓取的位姿的空间直线距离小于此阈值，认为是同一位姿。等于0时表示不使用Avoid Pick Same Pose这一功能。
- 丢弃位姿距离阈值：当本次位姿与上次抓取位姿的空间直线距离小于此阈值则放弃抓取。
  
  此参数通常与相同位姿距离阈值共同使用，适用于工件不易抓取的情况。若第一次抓取失败但工件位置改变，此时由于位姿相近仅被降低优先级而不删除，抓取完其他工件后可尝试再次抓取；若抓取失败且工件位置毫无改变，则视为可丢弃位姿。
  
  因此，丢弃位姿距离阈值取值应该比相同位姿距离阈值更小
- 记录个数：记录位姿或物体的最大数量。
- 记录类型：
  
  PickPose：按位姿记录。例如某个物体X有三个抓取点，若其中某一位姿被记录抓取过，其剩下两个抓取位姿依旧认为未抓取过
  
  Object：按物体记录。若物体X的某一位姿被记录抓取过，则下次抓取时认为剩下的位姿均已抓取过，从而不再优先抓物体X
MultiPick
- 使用多抓模式：勾选为True时，将采用传统的多抓模式，即：吸盘硬件上由三块吸盘组成，每块吸盘的大小和间距刚好可以适应地去抓尺寸固定的箱子，每次抓1或2或3个。这种模式仅限于满足上述的场景。
- 多抓配置路径：多抓配置文件路径。
- 距离阈值: 把小箱子拼成单次抓取单元时，箱子中心距离与理想排布下箱子中心距离的差值不得超过此值，超过则认为拼接失败。
- 角度阈值：把小箱子拼成单次抓取单元时，各箱子位姿的Z轴角度旋转差值不得超过此值，超过则认为拼接失败。
PickingCount
- 目标抓取总数：预设抓取总数，当完成抓取次数后停止。
- 累计抓取总数：累计抓取总数，不可编辑
- 当前抓取个数：此次实际抓取的个数，不可编辑。
Symmetry
- xy轴转动最小：勾选后，此模块将根据x/y轴对称性的设置情况，选择与前一个移动（关节角或工具位姿）的x/y轴转动相差最小的解来移动
保存实际抓取的位姿
勾选为True时，每次规划成果实际执行的位姿会记录在Mech-Viz根目录中执行文件旁边的succeed_vision_records中。
抓取筐名
通过视觉服务更新抓取框碰撞模型时，抓取框的名字

基本运动信息¶

$MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\img/VisualMove_basic.png$

详见基本运动信息

获取Vision服务¶

选择当前所需视觉结果的视觉服务名称。指定此项可完成：

多个视觉移动共享同一视觉结果
分别调用多个不同的vision工程进行拍照，当运行到当前视觉移动时再获取相应的视觉结果。无需固定[ 一个视觉识别对应一个视觉移动 ]这种组合

仅使用下述标签的位姿¶

加载标签: 选择某个标签时，当前视觉移动只抓取此标签的物体。

使用对称性¶

将自动获取 차겟 물체 구성(궤적 계획에 사용됨) 中编辑过的所有标签以供选择。当Mech-Vision给出的位姿有标签时，将优先使用所给标签的对称性；当Mech-Vision没给出标签时，将使用此项所选的标签，按标签应用对称性。