吸盘偏置原理

选择 CenterPrior ，会优先尝试无偏置（吸盘中心与箱子中心对准）的位姿，抓取路径规划失败后再尝试有偏置（中心不对准）的位姿，CornerPrior 则相反，会最后尝试无偏置的位姿。吸盘与箱子的相对大小关系共分以下五种情况， 每种情况下会有1~3类抓取姿态。不同情况下，每类姿态的优选尝试顺序如下。

주의

CornerPrior适用于混码场景，以减少碰撞；若抓取后的放置不为混码（例如放在传送带上），无需使用CornerPrior。

참고

下列图例中橘色为箱子，灰色为吸盘。

场景1：

1. 吸盘短边 < 箱子短边 < 吸盘长边 < 箱子长边

2. 吸盘短边 < 吸盘长边 < 箱子短边 < 箱子长边

实际抓取位置：

场景2：

吸盘短边 < 箱子短边 < 吸盘长边 < 箱子长边

实际抓取位置：

方法1：

方法2：

方法3：

1. 当选择 CenterPrior 时，抓取方法顺序：1 -> 2 -> 3 （如果吸盘短边和箱子长边比值小于0.25，则为：1 -> 2 ）

2. 当选择 CornerPrior 时，抓取方法顺序：3 -> 2 -> 1 （如果吸盘短边和箱子长边比值小于0.25，则为：2 -> 1 ）

场景3：

箱子短边 < 吸盘短边 < 吸盘长边 < 箱子长边

方法1：

方法2：

1. 当选择 CenterPrior 时，抓取方法顺序：1 -> 2

2. 当选择 CornerPrior 时，抓取方法顺序：2 -> 1

场景4：

吸盘短边 < 箱子短边 < 箱子长边 < 吸盘长边

方法1：

方法2：

1. 当选择 CenterPrior 时，抓取方法顺序：1 -> 2

2. 当选择 CornerPrior 时，抓取方法顺序：2 -> 1

场景5：

箱子短边 < 箱子长边 < 吸盘短边 < 吸盘长边

方法1：

方法2：

1. 当选择 CenterPrior 时，抓取方法顺序：1 -> 2

2. 当选择 CornerPrior 时，抓取方法顺序：2 -> 1