组合吸盘单独控制模式¶

组合吸盘单独控制模式支持单个吸盘单元为圆形或矩形，吸盘参数写在吸盘配置文件中，配置文件为json文件格式，包含单个吸盘尺寸、组合吸盘行、列数、对应DO端口等信息

当吸盘为圆形时，使用sucker_diameter为吸盘直径；

当吸盘为矩形时，使用sucker_x_len与sucker_y_len分别表示单个吸盘单元在tcp坐标系下的的x向和y向上的长度。

$MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\IndependentCtrl\img/suckerType.png$

주의

由Mech-Viz计算吸盘偏置时，将重新计算视觉抓取点。在IndependentCtrl模式下，物体必须严格大于最小的吸盘单元，否则软件将算不出视觉抓取点，而报“无视觉点”的错误。

以6个圆形吸盘组合为例，当单个吸盘均可独立控制时，配置文件如图，doIdxs中为实际控制的DO端口号

$MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\IndependentCtrl\img/sucker_singleCtrl.png$ $MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\IndependentCtrl\img/json_single.png$

而实际应用中往往吸盘不能独立控制，可做一些小组合，以下图为例，若只使用单个吸盘抓取箱子不符合实际，只能按红框将吸盘组合起来使用，则吸盘此时可看作最小单元为方形，由两行三列变为一行三列，对应的配置文件如图。

$MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\IndependentCtrl\img/sucker_combinedCtrl.png$ $MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\IndependentCtrl\img/json_combined.png$

참고

当前仅支持相邻的吸盘组合为矩形吸盘单元，不支持其他特殊的组合形式。

若实际应用中，DO端口1可控制吸盘1和2，DO端口3控制吸盘3和4，DO端口5控制吸盘5和6，则可编辑json文件如下：

$MechViz\Skills_Guide\Vision\visual_move\IndependentCtrl\img/json_change.png$