相对移动¶

描述¶

基于已知运动点的相对移动。

$MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move.png$

图1 参数说明¶

相对于（移动任务）: $MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move_1.png$

默认值：当前

值列表：当前、下一个、选择

调节说明：

当前即表示相对于上一个移动指令进行偏移。 下一个 即表示相对于下一个指令进行偏移。

坐标系: $MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move_2.png$

默认值：工具

值列表：工具、机器人、参考点

调节说明：

选择工具，坐标设置对应值，相对移动会基于 工具坐标系 的方向进行偏移，如图2所示。

$MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move_3.png$
图2 工具偏移¶

选择 机器人 ，坐标设置对应值，相对移动会基于 机器人基坐标系 的方向进行偏移，如图3所示。

$MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move_4.png$
图3 机器人偏移¶

设置为 参考点 时，模式可选择 Z向绝对高度 （图4）或者 移动距离 （图5）。

$MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move_5.png$
图4 Z向绝对高度¶

$MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move_6.png$
图5 移动距离¶

使用参考点相当于自定义了一个参考方向。当物体堆放于深筐中，若垂直向上的抓取存在与筐壁碰撞的可能，此时可将 坐标系 值选为 参考点 ，相对移动会以 参考点 为目标方向进行移动，移动距离为预设值。（此任务搭配视觉移动使用）

坐标&工具坐标系下的相对旋转: $MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move_7.png$

调节说明：依据现场需求设置对应的值。

锁定: $MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move_8.png$

调节说明：常用勾选 锁定Z ，配合视觉移动一起使用，可以固定当前的相对移动到指定Z值。勾选 锁定Z 后出现平面。每次相对移动的Z值均为固定值，这样机器人每次抓取完都可以抬高到固定高度，如图6所示。

$MechViz\Skills_Guide\BasicMove\relative_move\img/relative_move_9.png$
图6 锁定Z¶