目标类型

1. 工具位姿：运动点信息将以工具坐标系的X、Y、Z值以及欧拉角或四元数进行表示。

2. 关节角：运动点信息将以机器人每个关节的数值表示。

3. 物体位姿：运动点信息将以物体坐标系的X、Y、Z值以及欧拉角或四元数进行表示。

选择目标类型的判断方式如 图1所示。

图1 移动目标类型设置判断方式

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힌트

点击对应按钮可进入弹窗中进行相关设置。

• 工具&物体位姿调整快捷操作：

编辑位姿： 直接编辑位姿，可复制和粘贴，xyz+四元数7组数据；

变换位姿： 调整机器人位姿，可选择机器人当前位姿或机器人默认位姿的坐标系下调整，适用于微调位姿的场景；

校准位姿： 用法类似ABB机器人三点法计算工件坐标系，适用于物体旋转姿态不好确定的场景；比如长方体倾斜时，旋转位姿很难确定，可使用校准位姿计算出长方体旋转姿态，让机器人按照计算出的姿态运行。

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• 关节角调整快捷操作：

编辑关节角： 与编辑位姿用法类似，可复制和粘贴，数据分为弧度和角度两种格式，可根据情况切换；

回系统Home位： 系统Home位是机器人零点，如果想让移动的目标点快速回到机器人零点，可使用此功能；

回用户Home位： 用户设定的Home位，需要在 机器人‣关节角 选项里设定用户Home位，如果想让移动的目标点快速回到设定Home位，可使用此功能；如果未设定用户Home位，用户Home位与系统Home位一致。

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• 快速设定

移动仿真机器人： 将仿真机器人模型移动到当前机器人目标位置，即机器人模型由位置1调整到位置2显示，仅仅是改变了仿真机器人模型的显示位置；

设定目标： 将移动的目标调整到仿真机器人模型的位置，即移动目标点由1调整到2，仿真机器人显示位置不变，移动的目标点发生改变；

显示所有解： 显示当前移动目标点所有的解，最多可有8个解，此处可以显示前面介绍的解系中的所有解，移动当前的目标点就是解系中的最优解。