等待DI

描述

等待机器人指定的DI端口到达预设值。

参数说明

非移动任务基本参数

详细说明请查看 非移动类通用参数 。

预规划出口

默认值：-1

值列表：-1、0、1

调节说明：

等待DI时会打断整体的运行规划，若此任务之前和之后的任务存在依赖关系，则无法把它们连接起来共同规划。

通过此参数的设置可以强制信号由规定的端口输出并且不打断整体的规划。

设置为 -1 时，正常等待当前的DI信号，打断规划。

设置为 0 时，此任务之前和之后的任务连起来共同规划，机器人整体运行将更流畅。

设置为 1 时，此任务之前和之后的任务连起来共同规划，机器人整体运行将更流畅。

참고

此参数调节前需添加端口。

超时时间

默认值： -1

调节说明：设置为 -1 时一直等待当前的DI端口信号达到指定值。

设置为其他值时 ，若等待时间时间超过当前设置的值，走超时的分支出口。

不勾选 从设置多个DO中设置

调节说明：添加所需检查的端口并设置端口对应的值。判断DI端口的信号是否为端口设定的值，若符合信号将由对应端口输出。

点击 + 可增加端口，点击 - 可删除端口。

勾选 从设置多个DO中设置

调节说明：使用此功能的场景主要为“纸箱一抓多”，配合 检查多个DI 及 视觉移动 使用，检查当前的抓取纸箱有没有掉落。通过检查选择的 设置多个DO 的端口值，从json文件中找到真正对应的待检查的端口，并判断其是否正确。

如下图所示： 4，5为 设置多个DO 设置的端口。4映射的DI端口为0，5映射的DI端口为1，当DO4打开时等待当前DI0有无信号，或者当DO5打开时等待当前DI1有无信号。