工作流程

工作流程功能面板界面如下图所示。

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工作流程功能面板由 ① 步骤库,② 工作流程编辑区,③ 参数编辑区,④ 操作记录区组成。

搭建工作流程完成机器人编程,详见 工作流程搭建

步骤库

根据步骤功能软件划分了多个类别,如“基本运动”类别包含与机器人基础移动相关的步骤,如移动、相对移动、按阵列移动等。 单击步骤类别可展开或折叠该类别下的所有步骤。

步骤主要分为“移动”与“非移动”两大类。

  • 移动类步骤: 基本运动、码垛、视觉移动

  • 非移动类步骤: DI DO、逻辑拓扑、机器人工具、服务、工具、视觉(不包括视觉移动)、其他

在步骤库中可进行以下操作调整步骤的显示。

  • 单击位于步骤库右上角的 work_flow_display 后将显示全部步骤。

  • 单击 work_flow_hidden 后将只显示常用步骤。

  • 单击鼠标右键,在弹出的菜单中单击 显示全部 ,将显示全部步骤 。

  • 单击鼠标右键,在弹出的菜单中单击 只显示常用 ,将显示常用的步骤。

  • 单击鼠标右键,在弹出的菜单中单击 全部展开 ,将展开所有步骤组。

  • 单击鼠标右键,在弹出的菜单中单击 全部折叠 ,将折叠所有步骤组。

此外,在步骤库上方的搜索框,输入关键字可对步骤进行筛选搜索。

工程编辑区

工程编辑区是通过组合步骤进行图形化编程的区域。

在工程编辑区中右键单击任意区域,会出现如下选项:

导航到上一级

切换到步骤组合的上一级

导航到下一级

切换到步骤组合中(在步骤组合上右键单击才有效)

拷贝

复制选中的步骤

剪切

剪切选中的步骤

粘贴

粘贴复制的步骤

删除

删除选中的步骤

全选

全选工程编辑区中的所有步骤

保存工程截图

保存工程截图到任意位置

自动排布

对当前所有步骤进行自动排布

合并步骤组合

将选中的多个步骤合并为一个步骤组合

拆分步骤组合

将选中的步骤组合拆分

导入导出步骤组合

将选中的步骤组合导出,或导入步骤组合

自定义描述

为选中的步骤添加自定义描述

重置数字输出信号

重置 DO 信号为 0,一般用于关闭吸盘。

在工程编辑区中左键单击任意区域后,按 Ctrl + F 后将弹出搜索框,可搜索或选择流程图中的步骤。

此外,长按 ctrl 并滑动鼠标滚轮可进行缩放。

参数编辑区

在工程编辑区选中任一步骤后,显示当前步骤的功能描述和各项可调节参数。

操作记录区

显示工程编辑区进行的各项操作,包括增加步骤、删除步骤、增加连线、删除连线等。

单击任一记录条目,工程编辑区退回至该条目记录的状态。