基础概念¶
工程¶
工程指的是在 Mech-Viz 软件内创建的机器人路径规划项目。 在 Mech-Viz 中完成工程所需的各项配置后，即可通过该工程规划机器人路径并控制机器人移动。 工程中的各项配置保存在与工程同名的文件夹中。
工程资源¶
工程资源指的是工程中的各种基础资源，包括：机器人、末端工具、工件、场景物体等。
- 机器人
在Mech-Viz中，“机器人”指工业中常用的多关节机器人或桁架机器人。
- 末端工具
末端工具是为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机器人法兰的装置，例如夹爪、吸盘。
- 工件
工件指的是末端工具的作用对象，例如纸箱、金属件、需涂胶或焊接的零件等。
- 场景物体
场景物体指的是真实机器人工作场景中的各类物体，一般包含机器人安全围栏、抓取筐、托盘、相机、相机支架等。
工作流程¶
工作流程指的是在 Mech-Viz 中以流程图形式搭建的机器人运动控制程序。
坐标系¶
Mech-Viz 工程中涉及以下几个坐标系。
- 世界坐标系
以三维仿真空间的中心为原点的坐标系，位置固定不变。
- 机器人底座坐标系
原点位于机器人底座下表面，跟随机器人位置移动的坐标系。视觉结果通过相机外参转换至机器人所在坐标系时，将转换至此坐标系下。默认状态下与世界坐标系重合。
- 机器人 TCP 坐标系
原点位于末端工具尖端的坐标系。
- 场景物体坐标系
原点位于场景物体模型中心的坐标系。每个场景物体模型均有一个场景物体坐标系。
TCP[Tool Center Point]（工具中心点）¶
工具中心点指的是位于末端工具尖端的点。
为了完成如工件抓取等任务，当让机器人移动至空间的某一点时，其本质是让工具中心点移动至该点。
末端工具对称性¶
末端工具对称性反映了末端工具绕自身对称轴旋转一定角度后其外形可以与旋转前重合的特性。