工件抓取裕度
本文介绍工件的抓取裕度。
部分工件在被抓取时,机器人的抓取姿态可以在一定角度范围内灵活调整,该角度范围即抓取裕度。
通过设置抓取裕度,机器人可以主动利用这样的“可容许偏差”来避免碰撞、奇异点等问题。
如果放置位姿设置为“工件位姿”,在应用了抓取裕度进行抓取时,
软件自动记录了抓取时的实际抓取姿态与放置姿态间的夹角。
放置时,软件将根据该夹角调整工具姿态,确保工具按照正确的放置姿态将物体放下。
例如在下图场景中,末端工具可以在绕工件位姿 X 轴的一定角度范围内灵活选取抓取姿态,基准轴为 X 轴。
裕度范围为抓取位姿与视觉位姿偏差角度的最大允许范围(下图所示 B与C 形成的夹角即为裕度范围)。
尝试间隔为每隔多少度规划一次抓取(下图所示 ∠ a 即为尝试间隔)。
尝试次数根据裕度范围和尝试间隔自动计算。
假设尝试间隔为 5°,裕度范围为 ±10°,则:单边范围内的尝试次数为 10/5 = 2,即 2 次(分别出现在5°和10°)。
总尝试次数 = 1+2*2 = 5 次,(-10°、-5°、0°、5°、10°)。