工件

本文介绍工件及其相关配置。

简介

工件指的是末端工具的作用对象，例如纸箱、金属件、需涂胶或焊接的零件等。

工件对称性

工件对称性反映了工件绕其对称轴旋转一定角度后外形可以与旋转前重合的特性。 配置工件对称性可以减少机器人在抓取、放置过程中的末端旋转，提高规划成功率，减少规划时间，让机器人动作更加流畅、快捷。

关于工件对称性的详细说明请参阅 工件旋转对称详解 。

工件抓取裕度

部分工件在被抓取时，机器人的抓取姿态可以在一定角度范围内灵活调整，该角度范围即抓取裕度。

关于抓取裕度的详细说明请参阅 工件抓取裕度详解 。

选解策略

• 末端工具转动最小 ：此策略下，在“抓取-放置”全过程中，会优先选择使末端工具 Z 轴转动最小的抓取目标点。此策略可以避免机器人在抓取物体之后进行无意义的转动，导致工件掉落。

• 末端工具与视觉位姿差异最小 ：此策略下，会优先选择与视觉位姿的偏差角度最小的点作为抓取点。

• 末端工具与点云碰撞最小 ：此策略下，会优先选择末端工具与工件点云碰撞体积最小的点作为抓取点。

工件配置

添加工件

1. 单击位于 工程资源 ‣ 工件 的 + ，打开工件配置窗口。

2. 在 工件名称 文本框输入自定义的工件名称。

3. 根据工件实际情况，将 旋转对称 参数设置为 绕Z轴 、 绕Y轴 或 绕X轴 (可多选)，同时设置 对称次数 与 尝试范围 。若工件无旋转对称性，无需设置此参数。

4. 根据工件实际情况，将 抓取裕度 参数设置为 绕Y轴 或 绕X轴 （可多选），同时设置 裕度范围 和 尝试间隔 。若工件无抓取裕度，无需设置此参数。

5. 根据对抓取策略的要求，设置 选解策略 参数。

6. 单击 确定 。

如果需要，重复以上步骤添加更多工件。

删除工件

执行以下任一步骤删除工件。

• 在 工程资源 ‣ 工件 中，单击工件名称后按 Delete 。

• 在 工程资源 ‣ 工件 中，右键单击工件名称后，在弹出的菜单中单击 删除 。

修改工件

1. 执行以下任一步骤打开工件配置窗口。

   • 在 工程资源 ‣ 工件 中，双击工件名称。

   • 在 工程资源 ‣ 工件 中，右键单击工件名称后，在弹出的菜单中单击 工件配置 。

2. 根据实际需求修改各项参数。

3. 单击 确定 。