机器人¶

本文介绍机器人及其相关配置。

简介
配置机器人

简介 ¶

搭建工程通常从选择机器人模型开始，软件中的机器人模型应与实际场景中使用的机器人一致。

机器人模型 ¶

Mech-Viz 的机器人库内置了ABB、FANUC、KAWASAKAI、KUKA、UR、YASKAWA 品牌的若干机器人模型，同时提供在线机器人库，您可从在线机器人库中下载所需的机器人模型，并将机器人模型导入到软件中，当在线机器人库中无所需机器人时，请参阅机器人模型制作及导入。

机器人特性 ¶

Mech-Viz 对不同机器人的功能适配不同，这将影响 Mech-Viz 对机器人部分功能的控制，您可以在 机器人特性 中浏览适配详情。

机器人软限位 ¶

设置软限位可以限制机器人轴的运动范围。机器人某个轴的运动范围内如果存在其它设备，可能会与机器人发生碰撞。非标的机器人夹具与管线包也可能影响机器人的运动。如有上述情况，可提前设置软限位，避免规划的运动路径中出现机器人不可达的位姿。

机器人Home位 ¶

机器人 Home 位是由用户设置的机器人初始位姿。

配置机器人 ¶

机器人功能面板中，常用的配置有更换仿真机器人、设置机器人软限位、调整仿真机器人位姿、设置机器人 Home 位、移动真实机器人、将机器人模型导入到软件中。

更换仿真机器人 ¶

在 欢迎界面 已经选择了机器人，若需要更换机器人，请执行以下步骤：

单击机器人库。

在搜索框中输入机器人型号，或者通过修改筛选条件来筛选机器人，若未搜索到机器人请执行以下步骤：

单击在线机器人库，下载所需的机器人模型。当在线机器人库中无所需机器人时，请参阅机器人模型制作及导入。

拖动机器人模型文件到软件中，或依次单击工具 ‣ 机器人库工具 ‣ 导入机器人在弹出的窗口中选择机器人模型文件。

重新搜索。

双击机器人卡片，或将鼠标移动至机器人卡片上，单击选择。

设置软限位 ¶

单击设置软限位。

根据实际限位需求修改各轴的最大值与最小值。

单击确定。

提示

此处设置的软限位是 Mech-Viz 软件内定义的软限位，仅在 Mech-Viz 软件内使用。此处的设置不影响机器人示教器端的软限位设置。

调整仿真机器人位姿 ¶

通过调整关节角来调整仿真机器人位姿，执行以下任一步骤：

在关节角参数栏中拖拽各轴滑块，或在右侧输入框中输入数值，仿真机器人将跟随调整实时移动。

单击编辑关节角，在文本框中输入关节角的数值后，单击确定。

通过调整工具位姿来调整仿真机器人位姿，执行以下任一步骤：

在工具位姿参数栏调整各项欧拉角或四元数参数，仿真机器人将跟随调整实时移动。

单击编辑位姿，在文本框中输入工具位姿的数值后，单击确定。

在已连接真实机器人的情况下，单击更新工具位姿，仿真机器人将同步真实机器人的工具位姿。

设置机器人 Home 位 ¶

参考调整仿真机器人位姿修改机器人的位姿。

单击设置机器人Home位。

提示

当仿真机器人处于其他位姿时，单击仿真机器人回Home位可使仿真机器人快速返回 Home 位。

移动真实机器人 ¶

在已连接真实机器人的情况下，移动真实机器人可以将真实机器人移动至虚拟机器人当前的位姿。

参考调整仿真机器人位姿修改机器人模型位姿。

将速度参数设置为 5% 或更低。

单击移动真实机器人。

将机器人模型导入到软件中 ¶

由在线机器人库下载机器人模型文件，或自制机器人模型文件后，执行以下任一步骤：

拖动机器人模型文件到软件中。

依次单击工具 ‣ 机器人库工具 ‣ 导入机器人在弹出的窗口中选择机器人模型文件。