机器人

本文介绍机器人及其相关配置。

简介

搭建工程通常从选择机器人模型开始,软件中的机器人模型应与实际场景中使用的机器人一致。

机器人模型

Mech-Viz 的机器人库内置了ABB、FANUC、KAWASAKAI、KUKA、UR、YASKAWA 品牌的若干机器人模型, 同时提供 在线机器人库 ,您可从在线机器人库中下载所需的机器人模型,并 将机器人模型导入到软件中 , 当在线机器人库中无所需机器人时,请参阅 机器人模型制作及导入

机器人特性

Mech-Viz 对不同机器人的功能适配不同,这将影响 Mech-Viz 对机器人部分功能的控制,您可以在 机器人特性 中浏览适配详情。

机器人软限位

设置软限位可以限制机器人轴的运动范围。 机器人某个轴的运动范围内如果存在其它设备,可能会与机器人发生碰撞。 非标的机器人夹具与管线包也可能影响机器人的运动。 如有上述情况,可提前设置软限位,避免规划的运动路径中出现机器人不可达的位姿。

机器人Home位

机器人 Home 位是由用户设置的机器人初始位姿。

配置机器人

机器人功能面板中,常用的配置有更换仿真机器人、设置机器人软限位、调整仿真机器人位姿、设置机器人 Home 位、移动真实机器人、将机器人模型导入到软件中。

更换仿真机器人

欢迎界面 已经选择了机器人,若需要更换机器人,请执行以下步骤:

  1. 单击 机器人库

  2. 在搜索框中输入机器人型号,或者通过修改筛选条件来筛选机器人,若未搜索到机器人请执行以下步骤:

    1. 单击 在线机器人库 ,下载所需的机器人模型。当在线机器人库中无所需机器人时,请参阅 机器人模型制作及导入

    2. 拖动机器人模型文件到软件中,或依次单击 工具 ‣ 机器人库工具 ‣ 导入机器人 在弹出的窗口中选择机器人模型文件。

    3. 重新搜索。

  3. 双击机器人卡片,或将鼠标移动至机器人卡片上,单击 选择

设置软限位

  1. 单击 设置软限位

  2. 根据实际限位需求修改各轴的最大值与最小值。

  3. 单击 确定

提示

此处设置的软限位是 Mech-Viz 软件内定义的软限位,仅在 Mech-Viz 软件内使用。此处的设置不影响机器人示教器端的软限位设置。

调整仿真机器人位姿

通过调整关节角来调整仿真机器人位姿,执行以下任一步骤:

  • 在关节角参数栏中拖拽各轴滑块,或在右侧输入框中输入数值,仿真机器人将跟随调整实时移动。

  • 单击 编辑关节角 ,在文本框中输入关节角的数值后,单击 确定

通过调整工具位姿来调整仿真机器人位姿,执行以下任一步骤:

  • 在工具位姿参数栏调整各项欧拉角或四元数参数,仿真机器人将跟随调整实时移动。

  • 单击 编辑位姿 ,在文本框中输入工具位姿的数值后,单击 确定

  • 在已连接真实机器人的情况下,单击 更新工具位姿 ,仿真机器人将同步真实机器人的工具位姿。

设置机器人 Home 位

  1. 参考 调整仿真机器人位姿 修改机器人的位姿。

  2. 单击 设置机器人Home位

提示

当仿真机器人处于其他位姿时,单击 仿真机器人回Home位 可使仿真机器人快速返回 Home 位。

移动真实机器人

在已连接真实机器人的情况下,移动真实机器人可以将真实机器人移动至虚拟机器人当前的位姿。

  1. 参考 调整仿真机器人位姿 修改机器人模型位姿。

  2. 速度 参数设置为 5% 或更低。

  3. 单击 移动真实机器人

将机器人模型导入到软件中

由在线机器人库下载机器人模型文件,或自制机器人模型文件后,执行以下任一步骤:

  • 拖动机器人模型文件到软件中。

  • 依次单击 工具 ‣ 机器人库工具 ‣ 导入机器人 在弹出的窗口中选择机器人模型文件。