其他

该功能面板中可完成运行、步骤收集、奇异点、全局关节角约束相关设置。

运行设置

估计工作流程步骤执行进度(用于无法返回移动编号的机器人)

若机器人无法返回移动编号,且项目对节拍要求较高时,可以使用该功能。此种情况下,Mech-Viz 根据当前机器人位姿判断工作流程的执行进度。 但使用此功能可能会导致在工作流程中,相邻的移动类和非移动类步骤开始执行的时间不准确。

跳过相邻的移动目标

当两个路径点非常接近时,只向机器人发送前一个路径点。

仅使用默认工件配置

开启后,即使收到物体标签,仍然使用默认工件配置。

机器人服务超时时间

Mech-Viz 与机器人通信的超时时间(移动类步骤和“转移控制权”步骤除外)。默认为 1000ms 。

步骤收集

移动类步骤最大收集个数

参与规划的移动类步骤最大数量,工程中移动步骤个数超过设置值后将打断规划。

非移动类步骤最大收集个数

参与规划的非移动类步骤最大数量,工程中非移动步骤个数超过设置值后将打断规划。

奇异点

机器人位于奇异点附近时可能无法执行部分直线运动指令。 为避免软件发出的运动指令导致机器人奇异点报警,需要在软件路径规划过程中提前预警并尝试规避路径上的奇异点。

奇异点检测方法 可选以下两种方法:

  • 检测机器人各关节速度

    通过设置关节最大速度与降速比例,过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。

    关节最大速度限制

    当关节速度高于此值时,可能被判定为奇异点。

    奇异点降速比例

    判定奇异点的机器人降速比例阈值,机器人实际降速比例高于此值时,可能被判定为奇异点。 减速比 = 降低后的速度(或加速度)/ 设定的原始速度(或加速度)。

  • 检测机器人关节角度

    通过设置关节与其角度范围,过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。

    关节选择

    选择机器人的关节。

    角度下限

    当关节角度小于此值时,可能被判定为奇异点。

    角度上限

    当关节角度大于此值时,可能被判定为奇异点。

全局关节约束

注解

对于移动类步骤,其参数中的“关节角约束条件”设置为”自动“时,Mech-Viz 将执行此处的设置,否则执行移动类步骤参数中的“关节角约束条件”设置。

不翻肩/不翻肘/不翻腕

可选择在 当持有物体时整个执行过程 状态下减少机器人不必要的翻转。

把肩/肘/腕全设置为“不翻”不一定是最优选择,举例如下:

../../../_images/jps_constraint.png

机器人由 1 移动到 2 ,若强行指定“不翻腕”可能导致机器人更大的翻转,机器人最终可能处于 3 的状态,因此应仅指定“不翻肩”与“不翻肘”。