ビジョン処理による移動¶
機能¶
ビジョンサービスから取得した位置姿勢に従って動作します。
出口 |
説明 |
成功 |
経路の計画に成功した |
計画失敗 |
経路の計画に失敗した |
他の失敗 |
経路を計画していないとき、ビジョン処理による移動に必要なデータはない（Mech-Visionから位置姿勢が出力されない場合、Mech-Visionから位置姿勢が出力されましたが要件を満たしている結果はない場合を含むが、これに限定されるものではない） |
使用シーン¶
普通、ロボット把持に使用されます。
パラメータ説明¶
本節では、 
はチェックが外れていること、 
はチェックが入っていることを表します。
移動タスクの基本的なパラメータ¶
詳しくは、 移動ステップの共通パラメータ をお読みください。
ビジョン処理の結果の全体的設定¶
- 一度に全ての目標点に移動
- チェックを入れると、ロボットは一度に順番に全てのビジョン位置姿勢に到達します。普通、接着剤塗布など、ロボットが所定の経路に沿って移動し、動作中に DO 信号がないシーンに使用されます。他のパラメータと同時に調整することはできません。このパラメータにチェックを入れると、他のパラメータは非表示になります。
- ビジョン処理の結果を再使用
- 一つのビジョン処理の結果に複数の把持対象物があるとき、物体を把持する時に他の物体の位置姿勢が変わらない限り、このビジョン処理の結果を使い切るまで繰り返して使用することができます。
- ビジョン処理の結果を共有
- 複数の ビジョン処理による移動 ステップが一つの vision_look のビジョン処理の結果を使用することをサポートします。ビジョンサービス名を指定する必要があります。応用事例：把持しにくい対象物を扱うとき、多種類のロボットハンドを使用して何回も把持を試行することがあります。初回の把持に失敗したら、デフォルトではこのビジョン処理の結果が破棄されますが、この機能を使用すれば、画像を再取得せずに共有されたビジョン処理の結果を使用して再度把持を試行することになります。ここで注意すべきは、最後の vision_move の後に ステップをリセット を追加して共有されたビジョン処理の結果をクリアする必要があります。そうしなければ、共有されたビジョン処理の結果を使い切らないうちに再度画像を取得しても古いビジョン処理の結果を使用することになり、さらにプロジェクトの正常な実行に影響が出てしまいます。
把持された直方体の点群を除去¶
把持された直方体の点群を除去します。これは点群衝突検出ではロボットハンドと対象外物体の衝突だけを検出するためです。
- 把持された直方体の点群を除去
チェックすると把持される対象物の点群を除去します。
- 追加除去された点群の X・Y 軸に沿う長さ
把持対象物の点群が衝突検出に関与しないように、把持対象物点群を衝突検出点群から除去します。それと同時に対象物外の点群も除去します。対象物の X と Y 軸に沿う距離の点群を除去するように指定します。
- 追加除去された点群の Z 軸に沿う長さ
把持対象物の点群が衝突検出に関与しないように、把持対象物点群を衝突検出点群から除去します。それと同時に対象物外の点群も除去します。対象物の Z 軸に沿う距離の点群を除去するように指定します。
ビジョンサービス名¶
普通、 vision_look ステップと同じ Mech-Vision プロジェクトを選択します。
以下のラベルの位置姿勢のみを使用¶
ビジョンサービスによって提供された視覚結果に異なるラベルを含む可能性があります。 ビジョン処理による移動 は選択されたラベルの位置姿勢のみを使用します。
ラベルを選択：ラベルを選択するには、ラベルを読み込む または ラベルを追加 をクリックします。ラベルを選択したら、それが右のドロップダウンメニューに表示されます。
ラベルを削除：ラベルを削除するには、 
をクリックします。
以下のラベルの対象物の設定を使用（計画用）¶
異なるワークに対して、異なる「対象物の設定」を使用し、また異なるラベルに対応します。
視覚結果にラベルがないときに デフォルト を選択します。
視覚結果に対応するレベルがあるときに対応するレベルを選択します。