側吸吸盤
「デパレタイズ用吸盤‐側吸吸盤」を選択すると以下のパラメータを調整できます。
- 把持された段ボール箱の側面
吸盤の側吸部分に平行する箱の側面を選択します。
吸盤底部に取り付けられたセンサー（DI）を使用して箱の落下を検出します。
吸盤コンフィギュレータで DI の位置を指定すると、箱の把持を計画する際に箱に覆われたセンサーを自動的に判別します。
- 箱のエッジを取り除く距離
実際のデパレタイジングの現場では、センサーが箱のエッジ近くにある場合、箱同士の間隔が大きいか、箱のエッジをしっかりと吸着していないなどで箱の落下を誤判定することがあります。箱のエッジを取り除く距離 を設定することでこの問題を解決できます。センサーが指定した距離内にあれば落下検出に関与しません。下図では、赤い線の部分は箱落下を検出しない範囲を表します。
「把持総計数制限」をチェックすると以下のパラメータを設定できます。
- 計画総計数
把持の合計数の上限。
- 把持済み数
把持した箱の合計数。
- 今回の把持数
今回把持する箱の総計数。
