移動ステップの共通パラメータ¶
はチェックが入っていること、
はチェックが外れていることを表します。
移動目標点を送信¶
デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。
移動コマンドの後の非移動コマンドをスムーズに実行することを試行¶
デフォルトではチェックが外れており、 移動タステップ の間に ビジョン処理による認識 、DO を設定 、DI をチェック などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。チェックを入れると現在のステップが完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。
注釈
ステップが途中で終了する原因は何ですか？Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の位置姿勢を送信しますが、最後の位置姿勢が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の位置に到達しているとみなします。例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボットが低速に動作し、移動ステップ 5 の位置に到達したらその位置の関節角度を Mech-Viz に送信します。経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後の移動タスクの位置姿勢とは同じなので、Mech-Viz ではロボットの動作が完了したと判断されて途中で実行を終了します。
配置された対象物との衝突を検出しない¶
デフォルトではチェックが外れており、配置された対象物との衝突を検出しません。チェックを入れると、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出します。
パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。
パレタイジングのシーンでは、ロボットが段ボール箱を配置するときに配置済みの箱と軽く衝突する（箱の凹みや変形などが発生しない）ことがあります。Mech-Viz ではこのような衝突を検出したら別の配置位置を計画してパレットの最高層までパレタイズできなくなります。
普通、吸盤の場合、TCP を吸盤の表面でなく、モデル内部に設定するため、物体を吸着する時、吸盤と把持する箱のモデルと重なります（Mech-Viz では吸盤と把持対象物との衝突を検出しない）。ロボットが箱を配置してから、把持された箱のモデルはシーンのモデルになり、吸盤がシーンの箱のモデルと衝突すると判断してメッセ―ジを表示してパレタイジングが続行できなくなります。
これにチェックを入れるとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので前述の問題を解決できます。
点群との衝突検出モード¶
現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。
自動：初期値です。「ビジョン処理による移動」ステップと「ビジョン処理による移動」ステップに依存する「相対移動」の点群衝突だけを検出します。
チェックあいない：全ての移動ステップの点群衝突を検出しません。
チェック：全ての移動ステップの点群衝突を検出します。
注意
をオンにすれば、ソフトウェアは経路計画を行うときにロボットモデル、ツールモデルと点群との衝突を検出します。普通、点群衝突の設定は、ロボットが把持を実行するときに把持対象物と衝突するかを検出します。空間内にノイズがあれば、ソフトウェアは対象物を把持する前の経路を計画するときに、ノイズがロボットモデル、ツールモデルと接触して点群との衝突が誤って判断されて経路計画の誤りが発生します。
対象物の対称性を使用しない¶
このパラメータは、 目標点タイプ が 対象物位置姿勢 の移動ステップ（目標点タイプが物体の位置姿勢の移動タスク、パレタイジングタスクなど）に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。
無し：初期値です。対称性を使用します。Z 軸：Z 軸の対称性のみを使用しません。XY 軸：X、Y 軸の対称性のみを使用しません。全て：全ての対称性を使用しません。物体の対称性を使用しないように設定すると、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して対象物を配置します。
注釈
対象物を把持できない場合に の 回転対称 を設定します。対象物に対称性がある場合、複数の候補位置姿勢があります。ソフトウェアでは対象物の把持を計画するときに、デフォルト位置姿勢が把持できない場合、候補位置姿勢での把持を試行します。物体対称位置姿勢と Mech-Vision によって出力された元位置姿勢とは一致しなければ、ロボットによる対象物の配置位置姿勢は一致しないことがあります。