把持された対象物との検出モード

シーンの物体との衝突を検出しない

デフォルトではチェックが外れています。チェックすると把持された対象物とシーンの物体、ロボットとの衝突を検出せず、ソフトウェアの計画の速度を改善します。普通、ロボットが対象物を把持したあとの移動ステップに使用します。

検出しないように設定すると衝突が発生する可能性があるのでご注意ください。

注釈

衝突検出 ‣ 把持されている対象物の設定 ‣ 把持されている対象物とその他の物体との衝突を検出 をオンにすれば、把持されている対象物とシーンの物体のモデル・ロボットとの衝突を検出します。パレタイジングのシーンでは、ビジョン処理により取得した箱の寸法にはささやかな誤差があり、把持を実行する時に箱同士の摩擦が発生しますが衝突は発生しません。このようなシーンに対してシーンの物体との衝突を検出しないように設定するとソフトウェアの計画速度を改善でき、かつ把持されている対象物と配置済み箱との衝突検出に干渉しません。

点群との衝突を検出しない

デフォルトではチェックが外れています。チェックすると把持された対象物とシーンの点群との衝突を検出せず、ソフトウェアの計画の速度を改善します。また、把持されている対象物と点群との誤検出も回避できます。

注釈

衝突検出 ‣ 把持されている対象物の設定 ‣ 把持されている対象物とその他の物体との衝突を検出 と 点群設定 ‣ 点群と他の対象物間の衝突を検出 をオンにすれば、把持されている対象物とシーンの物体との衝突を検出します。ビジョン処理により点群と物体モデルを取得した時に点群と物体モデルが密集しているので、ロボットが物体を把持する時は把持されている物体モデルと点群と衝突することがあります。