配列タイプグリッパ

今、単列の吸盤のみをサポートしています。

マッチング条件

マッチング戦略

「位置のみをチェック」を選択したら、「距離しきい値」しか調整できません。「位置と方向をチェック」を選択したら、「距離しきい値」と「角度しきい値」を調整できます。

距離しきい値
調整説明：位置姿勢を円心に、距離しきい値を半径をに円を描いて把持位置の範囲とします。
調整の例：

  1. 距離しきい値を 30mm に設定すれば、把持位置は下図に示します。

    ../../../../../_images/check_position.png

  2. 三つの吸盤があるツ配列、吸盤同士の間隔は100mmです。下図に示します。

    ../../../../../_images/tool_position.png

  3. 把持の動作を計画する時に、ソフトウェアは三つの吸盤をそれぞれ把持の位置（下図の水色の円）に合わせます。

    ../../../../../_images/picking_position.png

3つの吸盤を全部マッチングできない場合、2つの吸盤をマッチングします。

角度しきい値
調整説明：把持点と吸盤位置姿勢との角度を調整します。
調整の例：

  1. ソフトウェアは、TCP の座標を TCP の Ｘ 軸を中心に 180° 回転させて Ｚ 軸を上向きにし、把持点の位置姿勢の向きと一致させます。

    ../../../../../_images/rotate_tcp_pose.png

  2. 把持点の位置姿勢と TCP の各軸との角度を確認します。角度が「角度しきい値」内であれば、把持に成功すると判断され、「角度しきい値」を超えたら失敗すると判断されます。

    ../../../../../_images/judge_angle.png

このモードでは、組合せに物体のロスが発生し、かつこの組合せは回転対称性がなくても構いません。例えば、4つの吸盤がある配列タイプグリッパの場合に、吸盤の番号をそれぞれ 0、1、2、3 とします。3つの物体があり、位置は OOXO であれば、吸盤 0、1、3 をオンにする必要があります。OOXO を 180° 回転させて OXOO にしたら、回転対称性はありません。

把持数

把持総計数制限

把持の総計すを制限します。

計画総計数

対象物を把持する数の上限。

把持済み数

把持済み箱の総計数。

今回の把持数

今回把持する箱の数。

一回の把持数設定

一回の把持の数を指定します。

一回の把持数の上限を設定

一回の把持数の最大数を指定します。