深度画像から点群を分割

機能

このステップの組合せにより、元の深度画像から2D ROIを設定し、その後の処理を容易にするために2D ROI内の深度画像を点群に変換します。

使用シーン

通常、 大型部品 の測定シーンに使用されます。前に カメラから画像を取得 をつなぎ、深度画像を取得します。後に 平面点群を抽出 をつなぎ、点群を平面点群に変換します。

入力と出力

パラメータ説明

深度画像分割

以下のパラメータはすべて、深度画像を分割し、期待される点群を取得するために使用されます。

隣接するピクセル領域間の最大値の差

パラメータ説明：深度画像を複数の領域に分割する処理において、隣接するピクセル間の最大高さの差を指定するため使用されます。隣接するピクセルの高さの差がこの値より小さい場合、そのピクセルは同じ領域にあります。値が大きいほど、分割する領域は多くなります。

初期値：0.500mm

調整アドバイス：平面を分割する場合、このパラメータを適切に上げます。ただし、値を大きくしすぎると、分割領域が小さくなりすぎて結果が出ない場合があるので注意が必要です。曲面やネジ穴を分割する場合は、必要な点群が失われないよう、この値を小さく調整することを推奨します。点群の付着が激しい場合、この値を調整しても不要な点群が除去されないことがあります。

対象物の最小面積

パラメータ説明：このパラメータは、深度画像の分割後に許可される最小領域を指定するために使用されます。この値より少ないピクセル数の領域は除去されます。単位はピクセル（px）です。値が小さいほど残る領域が多くなり、値が大きいほど除去される領域が多くなります。

初期値：1500px

深度画像のROIファイル

パラメータ説明：このパラメータは、深度画像の関心領域を設定するために使用されます。

調整アドバイス：ボタン 2D ROIを設定 をクリックし、正確な 2D関心領域 を設定します。

深度画像で最高領域を取得

層の高さ

パラメータ説明：深度画像が点群に変換された後、このパラメータは、平面点群をカメラ座標系のZ軸に沿って下に移動させる距離（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。値が大きいほど、保持される点群が多くなり、値が小さいほど保持される点群が少なくなります。

初期値：10.000mm

調整アドバイス：測定対象物の点群が上下に複数層ある場合、この値を調整して期待される点群を取得できます。