最高層のマスクを取得

機能

このステップの組合せは、最高層のマスク画像を取得するために使用されます。その構成を下図に示します。

使用シーン

入力画像が深度方向に複雑で階層化する必要がある場合、このステップの組合せで無効な領域を除去し、深度画像を階層化して最高層マスクを取得します。

処理流れとパラメータ調整

このステップの組合せの処理流れは下図の通りです。

不要な点群を除去

不要な点群を除去し、後続のステップの処理効率を向上させるために、必要な深度画像領域のみを保持し、元の深度画像で関心領域を選択する必要があります。

ダブルクリックしてその中に入ります。 深度画像の3D ROI外の領域を無効に設定 ステップのパラメータで 3D ROIを設定 をクリックして、表示される画面で 3D ROIを設定 します。

3D ROI設定前後の点群を下図に示します。左側は入力された元の深度画像で、不要な点群が多いです。右側はROI設定後の深度画像で、ROI外の点群を除去します。

深度に従って深度画像を分割

深度画像分割 ステップにより、深度に従って深度画像をいくつかの領域に分割し、マスクを生成することができます。

深度画像分割 のステップパラメータで 2D ROIを設定 をクリックして、表示される画面で 2D ROIを設定 します。

次に、 隣接するピクセル領域間の最大値の差 を設定し、隣接する2つのピクセルは同じ領域に属するかどうかを判断します。また、 対象物の最小面積 を設定し、有効な分割領域を判断します。

分割前後の効果を下図に示します。左側は分割前の深度画像で、右側は分割後の深度画像です。

カメラに最も近いマスク領域を取得

下図に示すように、前の手順で取得したマスクおよび深度情報に基づいて、 深度画像で最高領域を取得 ステップにより深度画像内の最も高い（カメラ底部に最も近い）マスク領域を取得できます。得られたマスク領域は、1つまたは複数の場合があります。 深度画像で最高領域を取得 ステップで 層の高さ を適切に設定する必要があることに注意してください。

マスク画像をマージ

マスク画像をマージ ステップを使用して前の手順で得られた複数の最高層のマスクをマージし、最高層のマスクを取得します。マージされた最高層のマスクを下図に示します。