丸穴の中心位置姿勢と直径を計算

機能

このステップの組合せにより、丸穴を検出し、直径とカメラ座標系での丸穴の中心位置姿勢を計算します。

使用シーン

通常、 大型部品 の測定シーンに使用されます。前に 平面点群を抽出 をつなぎ、平面点群を取得します。後に 位置姿勢をカスタマイズされた座標系に変換 をつなぎ、 基準座標系 での位置姿勢を取得します。

入力と出力

パラメータの調整説明

円を検出して測定

ROI

パラメータ説明：このパラメータは、ROIを設定し、丸穴の中心位置姿勢とサイズ情報を読み込むために使用されます。

調整アドバイス： 測定モード でROIを選択し、正確な関心領域を設定することをお勧めします。

ヒント

関心領域を設定する時、円に近づけるようにすることをお勧めします。関心領域が不正確な場合、生成された円の精度に影響を与える可能性があります。

原理：下図に示すように、エッジ検出フレームは青い矢印に沿って黒と白の境界点を探し、そこから検出された境界点をフィッティングして円を生成します。そのため、エッジ検出フレームの数が多いほど境界点が多くなり、フィッティングされた円の精度が高くなります。エッジ検出フレームの高さの半分が円の中心に近いほど、検出可変範囲が大きくなり、前後の画像で円の位置が変化しても、正確な円を検出することができます。

• 中心X / Y：読み取った円中心の座標です。

• 幅/高さ：読み取った円の実寸です（下図dに示す）。

• 角度：ROIを設定するための角度です。

  

• エッジ検出フレームの数：

  パラメータ説明：このパラメータは、円を生成するためのエッジ検出フレームの数を指定するために使用されます。値が高いほど、生成される円の精度が高くなり、計算時間が長くなります。

  初期値：500

  調整アドバイス：初期のパラメータ値では、円が要件を満たしている場合は適切に下げ、それ以外の場合は適切に上げます。

• エッジ検出フレームの高さの半分：

  パラメータ説明：このパラメータは、円を生成するためのエッジ検出フレームの高さを設定するために使用されます。エッジ検出フレームが円の中心に近いほど、検出の可変範囲が大きくなります。パラメータが大きいほど計算時間は長くなり、小さいほど計算時間は短くなります。この値が大きすぎると、同じエッジ検出フレームが円全体を通過することになり、その際に2つの交点を検出したり、円以外の残りの輪郭点を検出したりして、円のフィッティングが不正確になる可能性があります。

  初期値：110

  調整アドバイス：ROIが円全体を選択する場合（半円しかない場合は円全体を選択することができない）、この値を円の半径（ROIの幅/高さの半分から計算）に設定することをお勧めします。円全体をフレームに収めることができない場合や、画像に他の境界線がある場合は、実測値に応じて設定することができます。

円柱以内の点群を抽出

ヒント

このステップの組合せを実行すると、点はカメラ座標系から点の基準座標系に変換されます。このパラメータグループ下のパラメータは、点の基準座標系に従って点のZ軸の範囲を設定します。

最小Z値

パラメータ説明：このパラメータは、点の基準座標系におけるZ軸の下限（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。値が小さいほど抽出される点は多くなり、値が大きいほど抽出される点は少なくなります。

初期値：-0.500mm

最大Z値

パラメータ説明：このパラメータは、点の基準座標系におけるZ軸の上限（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。値が小さいほど抽出される点は少なくなり、値が大きいほど抽出される点は多くなります。

初期値：0.500mm