平面点群を抽出

機能

このステップの組合せにより、平面点群内の平面からのずれが大きい点を除去し、より平らかな平面点群を取得できます。

使用シーン

通常、 大型部品 の測定シーンに使用されます。前に 深度画像から点群を分割 をつなぎ、点群を取得します。後に 丸穴の中心位置姿勢と直径を計算 をつなぐ場合は丸穴を検出し、 長穴の中心位置姿勢と長軸・短軸を計算 をつなぐ場合は長穴を検出します。

入力と出力

パラメータの調整説明

点のフィルタリング（点のフィルタリング）/ 点のフィルタリング（最初のフィルタリング2）/ 点のフィルタリング（再フィルタリング2）

最近隣接点の数

パラメータ説明：このパラメータは、平面点群に隣接する点を優先的に除去するために使用されます。値が大きいほど除去される点が多くなり、値が小さいほど除去される点が少なくなります。

初期値：30

標準偏差乗数

パラメータ説明：このパラメータは、距離しきい値を計算するために使用されます。値が小さいほど除去される点が多くなり、値が大きいほど除去される点が少なくなります。

初期値：2.0000

点のフィルタリング（最初のフィルタリング）/ 点のフィルタリング（再フィルタリング）

最大角度差

パラメータ説明：このパラメータは、点の基準座標系のZ軸と点の法線ベクトルのZ軸との最大角度差（単位は度）を指定するために使用されます。点の基準座標系のZ軸とその点の法線ベクトルのZ軸との角度差がこの値より大きい場合、その点は除去されます。値が大きいほど保持される点が多くなり、小さいほど保持される点が少なくなります。

初期値：3°