피킹 정확도를 향상시키는 방법

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실제 애플리케이션 배포의 모든 단계에서 가능한 오차를 줄이고 프로젝트 요구 사항을 충족하는 피킹 정확도를 보장하기 위해 맞춤형 정확도 향상 조치가 필요합니다.

accuracy improvement guidelines

각 배포 단계에서의 개선 조치는 아래와 같습니다.

배포 단계 개선 조치 설명

1. 비전 솔루션 설계

프로젝트 정확도에 대한 요구 사항 확인

애플리케이션을 배포하기 전에 애플리케이션이 충족해야 하는 프로젝트의 정확도 요구 사항을 확정해야 합니다. 고정확도 시나리오의 경우 시스템 드리프트 자체 보정 솔루션의 배포 여부를 확인해야 합니다.

2. 비전 시스템 하드웨어 구축

로봇이 안정하게 설치됨을 확인

로봇의 설치가 안정하지 않으면 로봇의 절대 정확도와 반복 정밀도에 영향을 미칩니다.

로봇 정확도 검사

로봇의 영점 위치가 누락되었는지 확인하고 이동 거리 오차를 검사하며 TCP 정확도를 확인합니다.

로봇 모델 파라미터의 정확도 검증

로봇 모델의 파라미터가 정확하지 않으면 비전 시스템에서 출력한 웨이포인트가 정확하지 않아 충돌을 일으킬수도 있습니다.

카메라 스탠드와 카메라가 단단히 설치됨을 확인

카메라 스탠드와 카메라의 설치가 안정하지 못하면 카메라의 절대 정확도와 반복 정밀도에 영향을 미칩니다.

카메라 포인트 클라우드 품질 검사

카메라 포인트 클라우드의 품질이 좋지 않으면 비전 인식의 정확도에 영향을 줄 수 있습니다.

카메라 내부 파라미터 검사

요구 사항을 충족할 수 있도록 카메라 내부 파라미터를 검사합니다.

3. 로봇 통신 구성

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4. 핸드-아이 캘리브레이션

외부 파라미터 정확도 향상 및 검증

외부 파라미터 정확도 오차가 너무 크면 피킹 포즈의 오차가 증가할 수 있습니다. 핸드-아이 캘리브레이션 후 외부 파라미터의 정확도를 검증해야 합니다.

5. 비전 프로젝트 구성

프로젝트 인식의 정확도 향상

알고리즘의 선택, 포인트 클라우드 모델 및 픽 포인트 정확도는 출력 포즈의 정확도에 영향을 미칩니다.

프로젝트 인식의 반복 정밀도 검증

구성이 완료된 후 비전 프로젝트에서 출력한 포즈의 반복 정밀도를 검증해야 합니다.

6. 피킹

테스트 실행으로 피킹 정확도 검증

비전 시스템을 공식적인 생산 라인에 사용하기 전에 피킹 정확도를 검증하기 위한 테스트 작업이 필요합니다.

다음으로는 개선 조치에 따라 애플리케이션의 전반적인 피킹 정확도를 향상시킬 수 있습니다.

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