시작하기: 비전 가이드 로봇을 사용한 소형 금속 부품 피킹(마스터 컨트롤 통신)

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이 부분에서는 마스터 컨트롤 통신 방식에서 3D 비전 가이드 로봇을 사용하여 소형 금속 부품 피킹 애플리케이션을 배포하는 방법을 소개하겠습니다.

개요

  • 카메라: Mech-Eye PRO M 카메라(Eye to hand 식으로 설치됨).

  • 캘리브레이션 보드: 작업 거리가 1000~1500mm인 경우, CGB-035 모델의 캘리브레이션 보드를 사용하는 것을 추천하고 작업 거리가 1500~2000mm인 경우, CGB-050 모델의 캘리브레이션 보드를 사용하는 것을 추천합니다.

  • 로봇: ABB_IRB_1300_11_0_9

  • 공작물: 체인 링크(소형 금속 부품)

    • 이 애플리케이션은 포인트 클라우드 매칭 모델을 생성하기 위해 미리 공작물에 대한 CAD 파일을 준비해야 합니다. 여기를 클릭하면 다운받을 수 있습니다.

    • 이 애플리케이션은 실제 카메라를 사용하여 체인 링크의 이미지 데이터를 수집한 다음 공작물 식별을 수행합니다. 가상 카메라를 사용하려면 여기를 클릭하여 체인 링크의 이미지 데이터를 획득하십시오.

  • 말단장치: 그리퍼

    이 애플리케이션은 경로 계획에서 충돌 감지에 사용되는 그리퍼용 OBJ 형식의 모델 파일을 미리 준비해야 합니다. 여기를 클릭하면 다운받을 수 있습니다.

  • 시나리오 물체: 시나리오 모델

    본 애플리케이션은 실제 시나리오를 시뮬레이션하고 경로 계획 시 충돌 감지에 사용하기 위해 시나리오에 대한 STL 형식의 시나리오 모델 파일을 미리 준비해야 합니다. 여기를 클릭하면 다운받을 수 있습니다.

  • IPC: Mech-Mind IPC STD

  • 사용하는 소프트웨어: Mech-Vision 1.8.2, Mech-Viz 1.8.2, Mech-Eye Viewer 2.3.1

  • 통신 방식: 마스터 컨트롤 통신

위와 다른 카메라 모델, 로봇 브랜드 또는 공작물을 사용하는 경우 해당 작업 스텝에서 제공되는 참조 내용을 참조하여 조정하십시오.

비전 애플리케이션 배포

비전 애플리케이션의 배포 프로세스는 일반적으로 다음 그림과 같이 6개 단계로 나뉩니다.

getting start deployment

각 단계에 관한 설명은 아래와 같습니다.

번호 단계 설명

1

비전 솔루션 설계

구체적인 프로젝트 요구 사항에 따라 하드웨어 모델, 장착 방식 및 비전 처리 방식을 선택해야 합니다. (이 튜토리얼에는 지원되는 비전 솔루션이 제공되므로 사용자가 직접 솔루션을 설계할 필요가 없습니다.)

2

비전 시스템 하드웨어 구축

Mech-Mind Robotics 비전 시스템의 소프트웨어 및 하드웨어 설치 및 연결을 완료합니다.

3

로봇 통신 설정

로봇의 마스터 컨트롤 프로그램 및 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 통신을 설정함으로써 Mech-Mind Robotics 비전 시스템에 의한 로봇 제어를 실현합니다.

4

핸드-아이 캘리브레이션

Eye to hand 응용 시나리오에서 자동 핸드-아이 캘리브레이션을 완료하고 카메라 좌표계와 로봇 좌표계 간의 해당 관계를 구성합니다.

5

공작물 인식

“일반 공작물 인식“ 샘플 프로젝트를 통해 공작물의 포즈를 계산하고 비전 결과를 출력합니다.

6

피킹 및 배치를 실현

Mech-Viz 소프트웨어를 사용하여 작업 흐름을 구축하고 로봇이 순환적으로 공작물을 피킹-배치하도록 가이드합니다.

다음으로 다음 장 내용을 참조하여 애플리케이션 배포를 완료하십시오.

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